基于模糊RBF神经网络轨迹跟踪研究（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2023-11-13 08:34:55 发布
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分类专栏： 路径规划/轨迹跟踪 文章标签： matlab 神经网络 开发语言
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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

模糊控制（Fuzzy Control）是 1965 年，由美国的 Zadeh 率先创立了模糊集合论，后来又提出了模糊逻辑控制器的概念和有关定理。于 1974 年第一次组成了模糊逻辑控制器，并使用于锅炉和汽轮机的控制系统中。模糊控制是以模糊集合论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的现代智能控制技术。模糊控制是根据经验建立模糊规则，再把传感器接收的实时信息加以模糊化，进而将模糊化后的信息加以模糊推理，将模糊推理后的信息清晰化后加到执行器上，此过程就完成了模糊控制的流程。模糊控制的基本原理图如图 所示：  

模糊 RBF 神经网络，是模糊控制系统和 RBF 神经网络的结合。由于模糊系统的设计存在主观性，模糊控制的设计都是基于对专业人员实际经验的认识基础上的，所以把神经网络的能力融入到模糊系统中，使用分布式计算的神经网络表达，达到了模糊控制系统的自组织、自学习的效果。在模糊 RBF 神经网络中，神经网路的输入、输出层节点用于表达模糊系统的输入、输出信息，而神经网络的隐含层节点则用于表达隶属度函数和模糊规律。

 

📚2 运行结果

 

🎉3 参考文献

部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。

[1]吴秋霞. 基于模糊神经网络的移动机器人轨迹跟踪控制的研究[D].厦门大学,2017.

[2]高健. 基于模糊RBF神经网络的花椒采摘机器人控制系统的设计与实现[D].兰州理工大学,2022.DOI:10.27206/d.cnki.ggsgu.2022.001293.

🌈4 Matlab代码实现

程序猿鑫
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专栏目录
一种改进的基于扩展的RBF模糊神经网络 (2010年)
05-17
针对wu Shiqian等提出的动态模糊神经网络（D-FNN），在参数估计时，对中心的调整直接采用输入数据会导致网络收敛速度慢、乏化能力不好的情况，提出一种改进的基于RBF的动态模糊神经网络（RBDFNN）。该网络采用连续学习的方法和分级学习的思想，在进行前提参数的估计时，高斯隶属函数的中心动态调整充分考虑了宽度调整对中心的影响，算法能自动地确定模糊规则。仿真实验表明，算法在收敛速度和乏化能力方面优于原来的算法。
基于自适应控制器的SISO轨迹跟踪matlab仿真【包括程序操作视频】
02-07
1.版本：matlab2022A，包含仿真操作录像，操作录像使用windows media player播放。 2.领域：SISO轨迹跟踪 3.仿真效果：仿真效果可以参考博客同名文章《基于自适应控制器的SISO轨迹跟踪matlab仿真》 4.内容：基于自适应控制器的SISO轨迹跟踪matlab仿真。基于自适应控制器的SISO（单输入单输出）轨迹跟踪是一种控制策略，旨在使系统的输出能够紧密地跟随预定的参考轨迹。在这种控制方案中，自适应控制器起着关键作用，它能够根据系统的动态特性和扰动自动调整其参数，以优化跟踪性能。 5.注意事项：注意MATLAB左侧当前文件夹路径，必须是程序所在文件夹位置，具体可以参考视频录。
线性系统的自适应控制
算法小站
03-03 2113
原文Adaptive Control ofLinearizable Systems.(点击下载) S.Shankar Sastry & Alberto Isidori. IEEE Transactionson Automatic Control,1989. 1 引言 2 精确线性化方法回顾 2.1 基本理论 2.2 最小相位非线性系统 2.2.1 单输入单输出
博客摘录「 基于MATLAB计算MIMO信道容量（附完整代码与分析）」2023年11月13日
2302_80971159的博客
11-13 90
en。
使用模糊RBF神经网络逼近函数
xinzhi1992的博客
05-06 1613
逼近函数为：y(k)=u(k)^3 + y(k-1)/(1+y(k-1)^2), 其中u(k)=0.5sin(6pit)，网络结构为“2-5-25-1” clear all; close all; xite=0.20; alfa=0.05; b=5*ones(5,1);%初始化高斯隶属度函数宽度 c=[-5 -2 0 2 5;%初始化高斯隶属度函数中心 -5 -2 0 2 5; ]; w=rands(25,1);%初始化模糊推理层到输出层的权值 %***********************初始化*
基于模糊RBF神经网络轨迹跟踪matlab程序
weixin_47365903的博客
11-28 3482
将神经网络的学习能力引入到模糊系统中，将模糊系统的模糊化处理、模糊推理、精确化计算通过分布式的神经网络来表示是实现模糊系统自组织、自学习的重要途径。在模糊神经网络中，神经网络的输入、输出节点用来表示模糊系统的输入、输出信号，神经网络的隐含节点用来表示隶属函数和模糊规则，利用神经网络的并行处理能力使得模糊系统的推理能力大大提高。模糊系统与模糊神经网络既有联系又有区别，其联系表现为模糊神经网络在本质上是模糊系统的实现，其区别表现为模糊神经网络又具有神经网络的特性。模糊系统与神经网络的比较见表8-1。
模糊神经网络matlab编程
04-30
这个是自己编写的模糊神经网络程序，已经完全测试完毕，可以使用。
RBF神经网络的要点
qq_44662196的博客
02-09 820
1、RBF神经网络是一个三层结构，输入层，一个隐含层，一个输出层。 2、RBF神经网络，需要学习的是隐含层到输出层的权重矩阵， 3，RBF神经网络一般采用高斯函数作为径向基函数，具体形式在很多博客中有提到，其余的需要学习的是径向基函数的中心和方差。 ...
基于改进RBF模糊神经网络的PID参数自整定
01-12
针对常规PID控制器和模糊PID控制器存在控制精度差、不能自适应、模糊规则难以确定等问题，本文提出一种基于RBF模糊神经网络的PID自整定控制算法，RBF模糊神经网络参数先采用遗传算法粗调，达到预定精度后，继续使用BP算法提高精度。通过在MATLAB中进行神经网络训练和PID仿真实验，表明了改进RBF模糊神经网络PID控制器具有收敛速度快、能够自适应、控制精度高等优点，具有一定的可行性。
基于模型预测控制实现轨迹跟踪附matlab代码.zip
07-15
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基于PID实现目标跟踪规划附matlab代码+运行结果.zip
07-27
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基于matlab实现轨迹跟踪算法勘误、改进及比较.zip
07-29
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无人机的轨迹跟踪控制附matlab代码.zip
07-03
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改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制.pdf
09-27
比较分析数种神经网络结构的性能，在确定神经网络结构模型后，利用粒子群优化算法（PSO）求取数值难以确定的神经网络的中心位置和基宽参数，并且将该方法应用于两关节机器人的轨迹跟踪控制，在 Matlab/Simulink 仿真...
【RBF神经网络】基本原理和模型应用
MATLAB_Lover520的博客
04-13 6532
RBF神经网络基本原理和模型应用
傻瓜攻略（六）——MATLAB实现RBF神经网络
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qq_36108664的博客
07-25 2万+
径向基函数（Radial Basis Function，RBF）神经网络是一种传统的神经网络，于1988年首次被提出。1989年，Jackson论证了RBF神经网络对非线性连续函数的一致逼近性能。 RBF神经网络有很强的逼近能力、分类能力和学习速度。其工作原理是把网络看成对未知函数的逼近，任何函数都可以表示成一组基函数的加权和，也即选择各隐层神经元的传输函数，使之构成一组基函数来逼近未知函数。RBF人工神经网络由一个输入层、一个隐含层和一个输出层组成。 RBF神经网络结构简单、训练简洁且收敛速度快，能够逼近
rbf神经网络_学习笔记_matlab doc注解
小钱钱的博客
08-25 4737
今天学习了rbf神经网络。 但由于课上讲的内容十分有限，我对于rbf的原理有些模糊，因此在网上找了一些参考资料。 先贴两篇个人觉得有助于理解的博文 https://blog.csdn.net/weiwei9363/article/details/72808496#commentsedit https://blog.csdn.net/ecnu18918079120/article/detai...
径向基(Radial Basis Function:RBF)神经网络学习笔记
Blessy_Zhu的博客
07-12 2万+
RBF神经网络是为了解决大部分基于反向传播的多层前馈网络的学习算法必须基于某种非线性优化技术的缺点 ,计算量大、学习速度慢的问题。RBF通过使用高斯和函数的方法，使得，网络由输入到输出的映射是非线性的，而网络输出对可调参数而言却又是线性的。网络的权就可由线性方程组直接解出，从而大大加快学习速度并避免局部极小问题。
基于RBF神经网络轨迹跟踪
最新发布
02-14
基于RBF（Radial Basis Function）神经网络轨迹跟踪是一种常见的控制方法，用于或其他移动设备在给定轨上的精确跟踪。RBF神经网络是一种前向反馈神经网络，其隐藏层使用径向基函数作为激活函数。 以下是基于RBF神经网络轨迹跟踪的一步骤： 1. 数据采集：首，需要采集一系列轨迹，包括输入（例如位置、速度）和期望（例如控制指令）。 2. 网络训练：使用采集到的数据来训练RBF神经网络。训练过程中，将数据提供给网络，并根据期望输出进行误差算和参数调整，以优化网络性能。 3. 跟踪控制：在训练完成后，将实时输入数据提供给已训练好的RBF神经网络，并获取其输出作为控制指令。根据控制指令，执行相应的动作来实现轨迹跟踪。 基于RBF神经网络的轨迹跟踪具以下优点： - 非线性逼近能力强：BF神经网络可以逼近复杂的非线性关系适用于各种轨迹形状和运模式。 - 实时性好：RBF神经网络的前向计算速度较快，适合实时控制应用。 - 鲁棒性强：RBF神经网络对于输入数据的噪声和干扰具有一定的鲁棒性。 然而，基于RBF神经网络的轨迹跟踪也存在一些挑战和注意事项： - 数据需求量大：为了训练准确的RBF神经网络，需要大量的轨迹数据进行训练。 - 网络结构选择：RBF神经网络的性能受到网络结构参数的影响，需要进行合理选择和调整。 - 过拟合：如果训练数据不充分或者过于复杂，BF神经网络可能会出现过拟合现象，导跟踪性能下降。

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