1、采集并传输guidance数据时内核崩溃
(1)有两个进程读取guidance数据(初始阶段就崩溃)
(2)树莓派电压不足,在读取并传输途中崩溃。(PS:一定不要通过电脑usb供电)
2、同时传输传感器数据和命令时有卡顿现象
原因:无人机执行指令影响了整体程序的运行。
3、传输某些帧时间过长
由于应用层发送速率较快或者socket传输速率较慢导致发送缓冲区被填满,参考:http://blog.csdn.net/hanyingzhong/article/details/17243059
解决方案:
(1)扩大发送缓冲区
(2)降低应用层发送速率(PS:不推荐)
两种发送策略:
(1)设置为非阻塞模式,遇到前一阵没发送完成的情况,则丢弃这一帧
(2)设置为阻塞模式,不丢弃这一帧,等到数据缓冲区数据发完再把这一帧发送出去