TI-RTOS多任务编程

最近在做一些关于一些驱动向TI板子的移植集成的事情，涉及操作系统为RTOS实时操作系统，在这里简单的记录一下。本文主要叙述如何进行多任务的编程，以及我在编程中遇到的一些不解。

1. Task组成部分：任务函数，任务参数（属性），任务堆栈.

实际上Task是sys/bios提供的一种并发编程手段，也是实时操作系统必备要素之一，
和我们常见到的线程是一个道理，换了个说法。

2. Task类型：硬中断HWI，软中断SWI，任务Task，空闲任务IDLE.
3. 优先级排列：硬中断HWI>软中断SWI>任务Task>空闲任务IDLE.

举个例子：
同时存在四种任务，优先处理硬中断；
如果只存在一种类型任务，优先处理该类型中优先级高的任务；
如果只存在一种类型任务，且优先级相同，任务调度取决于系统调度程序；
(特殊情况除外)

4. 四种类型任务释义：

硬中断：实时环境中,它是响应外部触发的异步事件(中断)-----优先级不由sys/bios管理，由cpu的特性决定。
虽然优先级最高，当然也可以被中断。

软中断：软件中断服务例程 ------优先级可以达到 32 级,默认只有 16 级。
SWI 可以被更高优先级的 SWI 和 HWI 抢占,但是 SWI 是不会阻塞的。

任务：用户任务，运行过程中,可以被阻塞直到必要的资源可用；
TASK 要求每个任务要有自己独立的栈空间。
SYS/BIOS 提供了一些机制用于 TASK 间的同步和通信,它们有信号量(Semphore),事件(Events),队列(Queue)和邮箱(Mailboxes)。
优先级也可以达到 32 级,默认是 16 级。
Task 优先级数值越大,其优先级就越高,0 是优先级最低的。Task_setPri 函数动态的更改。新的优先级必须在 1 到 TnumPriorities – 1 之间。当新优先级数低于当前优先级时,可能会发生任务的切换。

空闲任务：优先级最低的任务。
当 SYS/BIOS 没有比空闲任务更高的任务运行时,SYS/BIOS 就会执行空闲任务,并且是连续执行,直到有更高的任务进入就绪状态。
其运行在Task任务 0 优先级上。

5. 创建一个task过程：

#include <app.h>
#include <utils/console_io/include/app_log.h>
#include <xdc/runtime/Error.h>
#include <ti/sysbios/BIOS.h>
#include <ti/sysbios/knl/Task.h>
#include <app_ipc_rsctable.h>

static Void appMain(UArg arg0