基于STM32F4的PID算法

PID 控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

其输入 e (t）与输出 u (t）的关系为：

u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是 0 和 t。

因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]。

其中 kp 为比例系数；TI 为积分时间常数；TD 为微分时间常数

PID 常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间往下降

曲线波动周期长，积分时间再加长

曲线振荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢。微分时间应加长

理想曲线两个波，前高后低 4 比 1

一看二调多分析，调节质量不会低

PID算法如下：

y[n] = y[n-1] + A0 * x[n] + A1 * x[n-1] + A2 * x[n-2]

A0 = Kp + Ki + Kd

A1 = (-Kp ) - (2 * Kd )

A2 = Kd

PID 控制器计算一个“误差”值作为测得的输出和参考输入之间的差值。PID 控制器通过调整输入参数来 使这个误差最小。比例值决定是误差的反应，积分值是决定误差之和的反应，微分值决定误差的改变频率。

下面以电压调控为例介绍其中的增量型PI调控：

/*
初始化结构体
v:设置目标稳压电压
an:设置PID系数P
bn:设置PID系数I
Limit:设置每次调控增量值
*/
PID PI_Init(u16 v,float an,float bn,u16 Limit)
{
      PID PI_Struct;
        PI_Struct.SetValue = v;
        PI_Struct.An = an;
        PI_Struct.Bn_1 = bn;
        PI_Struct.DeltaUn = 0;
        PI_Struct.Errorn_1 = 0;
      PI_Struct.Un_output = v;
        PI_Struct.Limit =Limit;
        PI_Struct.even_out=v;
    return PI_Struct;
}
/*
PID调控函数
NewInput：输入电压
PI_Struct：导入PI结构体
*/
u16 PI_Controller(u16 NewInput,PID* PI_Struct)
{
    s32 Errorn=0;
    Errorn = PI_Struct->SetValue - NewInput;//获取输入电压与设定电压的差值大小
    PI_Struct->DeltaUn = (PI_Struct->An)*Errorn-(PI_Struct->Bn_1)*(PI_Struct->Errorn_1);//进行PI调控
    PI_Struct->Errorn_1 = Errorn;//存储本次差值大小

    if(PI_Struct->DeltaUn > PI_Struct->Limit)//限制每次调控电压的变化值
        {PI_Struct->DeltaUn = PI_Struct->Limit;}
    else if(PI_Struct->DeltaUn < -PI_Struct->Limit)
        {PI_Struct->DeltaUn = -PI_Struct->Limit;}
        
    PI_Struct->Un_output = PI_Struct->DeltaUn + PI_Struct->even_out; //计算增量值
        PI_Struct->even_out=PI_Struct->Un_output;
    if(PI_Struct->Un_output > 220)//调控电压上限值
        {PI_Struct->Un_output = 220;}
    else if(PI_Struct->Un_output < 50)//调控电压下限值
        {PI_Struct->Un_output = 50;}
    return PI_Struct->Un_output;
}
 

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