第十三届恩智浦智能车平衡组

    比赛刚结束，谈谈做车的体会，很幸运获得华南赛区一等奖，今年直立决赛是对抗赛，观赏性有点低，环岛是今年才有，再加上颠婆，很多人都跪在了这里，对我们第一次参赛的很有优势，过不了颠婆车要适当增重才行，还有就是临场的发挥也很重要，一定要冷静，很多突发情况是没有遇到的。直立我们是从清华滤波方案做起的，之后又看了很多技术报告和交流，用了卡尔曼滤波，对卡尔曼滤波我们只理解到几个参数对波形的影响，Q_angle越大，动态响应越大，R_angle越大，波形跟随越慢，这两个参数有种互补的感觉，卡尔曼有个概念是信任比例，这里我并没有很好的理解,卡尔曼波形我们并没有融合得很好，因为融合好的波形，在实际直立控制中会很抖，不知道是不是用了串级的影响，所以，我们是边跑车边该波形参数的，这导致最终的波形就那样了。直立车程序框架由三个环组成，直立环，速度环，方向环，这三个环的时间控制分别是1ms 25ms 1ms,速度环我们有试过5ms的，感觉没什么区别，应该是我们速度控制不好的原因，速度环其实也是直立环的一部分，最后我们把直立环和速度串一起，直立环内环角速度控制，外环角度控制，内环1ms,外环5ms,直立效果比单独pid好。速度环是串在直立外环，可能因为波形没有融合好，就导致速度没有控制好，不过我看其他直立组也没什么控制效果的，想控制速度又不抬角度是不可能的，我们环岛的识别就是特征值的，角度变化大对入环和转弯的影响极大，所以最后我们放弃控速，我队友的观点是只要直立够硬就能控速，并没有实践出来。我们在波形融合耗费了很多时间，在机械上也是，期初我们选择的车模是E车模，E车模的上限速度比较高，对于我们这些菜鸡也达不到他的上限速度，而且E车的齿轮很恶心，很容易磨坏，轮轴也容易裂，这跟我们经常甩轮和处理不好有关，最后我们选择的是D车模。直立车转向完全靠差速的，我们最后认为，直立车是不存在控速的，即使有，就会影响角度，增加不稳定性，我们认为方向环最重要，这也是中南大佬的看法。我们方向环并没来得及处理，在比赛前两个星期，已经不敢太多的改动程序。我之前试过中南说的拟合转弯半径，可能并没有理解好，寻迹不行，毕竟是别人的东西，我觉得要不就像他一样自己想方案，不然就找成熟的算法，个人认为模糊控制是可以考虑的，两个输入量，一个误差，一个是误差的变化，第一个参数由左右电感差比和就能得到，关键是第二个参数，误差的变化，这跟你取的时间间隔有关，还跟车的速度有关。看着别人融合得波形都很完美，关键是能跑，还是很羡慕的，不过我们波形滞后也是有优势的，反应滞后，角度变化不大，坡道容易过。我们通过加减垫片来控制速度，车重会导致加速比较慢，转弯惯性太大。建议更多对反向环研究，如果只是在长直道和转弯做处理以及特征值判断，我觉得不可行，判断越多，误判的风险越大，要有整体的流畅控制才行。