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RSS订阅原创 递归最小二乘法推导
递推最小二乘法（Recursive Least Squares, RLS）是一种时间序列分析方法，它用于在线更新线性回归模型的参数，而不需要重新拟合整个数据集。这种方法特别适用于数据流或实时系统。
2024-07-28 08:40:13
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原创 机器学习基础
机器学习是人工智能的一个子领域，它使计算机能够通过经验来学习和改进。具体来说，机器学习涉及到开发算法和统计模型，这些模型能够从数据中学习并做出预测或决策，而不需要明确的编程指令。在学习机器学习我们在计算机中编写了一个程序，让它可以从经验中获取知识，我们叫它“学习者”，就像婴儿通过观察和尝试来学习识别不同的物体一样，“学习者”也可以通过观察数据来学习识别模式。数据收集：假设我们给“学习者”展示很多图片，其中一些是猫咪的图片，一些不是。这些图片就是“学习者”学习的基础。
2024-07-03 11:01:07
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原创 ESP32学习记录之开发环境搭建
ESP32官方支持通过集成开发环境（IDE）中的官方插件安装流程：Eclipse 或 VSCode也可以使用ESP-IDF软件开发框架并且自行搭建编译工具链（不推荐新手使用）在官网上下载个人版VSCode：https://code.visualstudio.com/#alt-downloads根据自己的电脑系统类型选择X64或者ARM64不知道自己电脑系统类型的可以在CMD窗口输入：systeminfo可以查看自己的系统类型。
2024-06-05 11:12:01
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原创 永磁同步电机矢量控制
前言永磁同步电机矢量控制可用在高性能伺服电机或电动汽车上，可实现电机精准的电流转矩控制，在弱磁条件下可提高电机的转速范围，尤其适用于电动汽车驱动电机转速范围广的要求。同时可实现快速的动态响应。但缺点就是矢量控制涉及对三相电流的变换重构，加上SVPWM调制输出，在软件层面更为复杂，运算量大，同时三相电流的采样需要很高的频率才能发挥出矢量控制的优势，所以需要很高的电流控制频率。总而言之，矢量控制运算量大，需要使用主频较高的控制芯片。如果使用无感方案（即无角度传感器，使用观测器观测电机电角度）算法层面更为复杂
2022-07-19 14:16:48
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原创 PMSM学习笔记1——永磁同步电机的工作原理与数学模型
文章目录一、PMSM工作原理一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结一、PMSM工作原理三相永磁同步电机有绕线转子同步电机发展而来，将转子励磁绕组用永磁体替换，相应的转子磁场不可控，在使用场合上就偏向用与电动机（电能装换为机械能）。用于矢量控制的PMSM一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas
2022-03-04 21:48:33
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原创 强化学习——动态规划法
文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot as pltimport seaborn as snsimport warnings
2021-12-11 19:48:44
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原创 强化学习的模型
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、强化学习是什么？二、基本模型1.基本框架2.学习过程三.马尔科夫决策过程（Markov Decision Process. MDP）1.马尔科夫性质2.MDP的基本组成部分总结前言记录B站学习龙强老师强化学习相关视频后的总结笔记，视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1hq4y1n7aU?p=1一、强化学习是什么？根据维基百科对强化学习的定义：Reinforcement le
2021-12-04 21:21:57
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原创 智能车单车组平衡控制之扰动补偿仿真
前言承接上一篇博客内扰分析，本文讨论如何抵消内扰并落实到实际的控制器设计当中。目录前言一、扰动补偿二、扰动补偿简单举例总结一、扰动补偿上一篇博客最后引出了两个式子：扰动补偿的目标就是将1式变为2式的形式，为此我们加入扰动补偿项，令：可得：至此，我们求出了扰动补偿项。实际的前轮打角变为δ-，跟随δ线性变化说了这么多，这个扰动补偿项到底有啥用呢？下面进行举例二、扰动补偿简单举例为了让大家更加清晰的认识到扰动补偿的作用，在此拿一个例子...
2021-08-12 01:39:29
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原创 智能车单车组之平衡控制内扰分析
目录前言一、内扰分析总结前言紧接上一篇博客电单车平衡控制理论篇最后两个问题：如何通过改变前轮打角获得我们想要的回复力 如何通过前轮打角产生的回复力控制车身的平衡本文讨论如何获得我们想要的回复力。一、内扰分析还是继续摆出我们的运动学方程：上面的两个方程估计有些复杂，大家看得也头疼，为了便于后面的讲解，我会对方程进行抽象简化：将车身的横摆角速度以及侧向加速度作为输出，前轮偏角和车速作为输出，可以看出每一个输出都会受到两个输入量的影响，并且两个输出量也是相互耦.
2021-08-11 12:36:07
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原创 智能车单车组之平衡控制理论分析篇
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言参加完16届智能车竞赛单车拉力组，最终止步华南赛区，比赛成绩为58.7s，没能进国赛挺遗憾的，单车组作为16届新出的赛题，制作难度较大，尤其是车模的平衡控制。在此我打算总结一下我们大半年来做车的经验，让实验室的学弟学妹能少走一些弯路。（PS:16届单车组为室外组，使用电磁循迹，依靠前轮打角来控制平衡，17届单车
2021-08-10 22:40:19
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空空如也
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