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RSS订阅原创 【立创·梁山派GD32F4】-MQ-2烟雾检测传感器移植过程
需要注意的是：在使用之前必须加热一段时间，否则其输出的电阻和电压不准确。当气体影响超过设定阈值时，模块数字接口DO输出高电平，模拟接口AO输出的电压会随着气体的影响慢慢增大。处于200~3000摄氏度时，二氧化锡表面吸附空气中的氧，形成氧的负离子吸附，使半导体中的电子密度减少，从而使其电阻值增加。当与烟雾接触时，如果晶粒间界处的势垒收到烟雾的调至面变化，就会引起表面导电率的变化。移植步骤中的导入.c和.h文件与上一节相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_mq2.c与bsp_mq2.h。
2023-09-01 13:36:07
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原创 【立创·梁山派GD32F4】- 光敏电阻光照传感器移植过程
随着光照强度的升高，电阻值迅速降低，由于光照产生的载流子都参与导电，在外加电场的作用下作漂移运动，电子奔向电源的正极，空穴奔向电源的负极，从而使光敏电阻器的阻值迅速下降。移植步骤中的导入.c和.h文件与上一节相同，只是将.c和.h文件更改为bsp_illume.c与bsp_illume.h。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。这个模块采用的光敏电阻的型号是5516，对应下图，可以知道在光亮时的阻值在8到20KΩ左右，在光暗时的阻值在1MΩ左右。资料提取码：y8jw。
2023-08-31 10:45:04
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原创 立创·梁山派GD32F4】-DHT11温湿度传感器模块移植过程
DHT11数字温湿度传感器是一款含有已校准数字信号输出的温湿度复合传感器。其成本低、长期稳定、可以测量相对湿度和温度测量，并可以只使用一根数据线进行温湿度采集。我们的目标是在梁山派GD32F470上能够实现读取温湿度的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现读取数据，再移植至我们的工程。管脚数量：3 Pin（2.54mm间距排针）在自己工程中的main主函数中，编写如下。湿度量程: 20 - 90 %RH。工作电压：3-5.5V。测量分辨率：8 bit。湿度精度：±5 %RH。资料提取码：2sgq。
2023-08-30 15:09:49
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原创 【立创·梁山派GD32F4】-1.69寸彩屏模块移植过程
模块为SPI通信协议的从机，SCL为SPI信号线（SCK），SDA为SPI输出线（MOSI），CS为SPI片选线（NSS）。如果MCU的GPIO引脚不足，可以将屏幕的两个引脚接口不接入MCU的GPIO。将RES接入MCU的复位引脚，当MCU复位时，屏幕也跟着复位；片选输入（只有CS拉低时，芯片才能使能MCU通信）数据/命令控制（引脚拉高为数据，引脚拉低为命令）像素大小：240(H) x 280(V)RGB。背光控制（默认打开背光，引脚拉低为关闭背光）模块尺寸：31(H) x 48(V) MM。
2023-08-29 09:56:14
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原创 【立创·梁山派GD32F4】-1.47寸彩屏模块移植
我们的目标是将例程移植至梁山派GD32F470上。按照以下步骤，即可完成移植。像素大小：172(H) x 320(V)RGB。管脚数量：8 Pin（2.54mm间距排针）模块尺寸：30(H) x 37(V) MM。驱动芯片：ST7789V3。资料提取码：8888。
2023-08-28 18:17:24
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原创 【立创·梁山派GD32F4】-0.96寸彩屏移植过程
模块为SPI通信协议的从机，SCL为SPI信号线（SCK），SDA为SPI输出线（MOSI），CS为SPI片选线（NSS）。片选输入（只有CS拉低时，芯片才能使能MCU通信）数据/命令控制（引脚拉高为数据，引脚拉低为命令）下面分为软件SPI移植与硬件SPI移植进行讲解。背光控制（默认打开背光，引脚拉低为关闭背光）复位信号输入（低电平有效）
2023-08-24 11:47:54
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原创 立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车寻红线环的调试与实现
一般我们在小车比赛中最常用的是光电二极管灰度传感器，但是这里我们已经有K210识别到的红色色块坐标了。所以在地图中的寻红线是在K210返回来的色块坐标基础上进行的。依靠K210返回来的巡线中线偏移，对于PID控制来说，测量值是红线相较屏幕中线的偏移，目标值是想让红线偏移为0，输出值是电机的速度。在打开巡红线环后，给小车一个运行速度，如果能能识别到红线并成功传输给立创梁山派，此时小车就可以沿着红线前进了。在实际运行时，巡线时打开寻红线环，关闭角度环（或位置环）。转弯时关闭巡红线环，打开角度环（或位置环）。
2023-08-03 09:54:29
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原创 立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-与K210串口通信协议框架搭建
负载包含义数据所对应的意义payload[0]K210当前工作模式0：巡线模式1：数字识别模式payload[1]当前路口识别结果0：啥也没识别到1：门口区域顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位最左边的数字（由K210计算坐标得出）
2023-08-02 14:10:14
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原创 立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210功能实现代码讲解
检测到的色块的位置和面积信息存储在left_blob_location、right_blob_location、top_blob_location和center_blob_location结构中。关键的注释都添加了，可以帮助理解代码，这段代码同时实现了寻红线和数字识别，但是还做不到同时运行，在寻红线的时候没法数字识别，这两个状态之间的切换可以通过长按K210上的用户按键或者由立创梁山派来控制切换。运行模型并获取识别结果，将识别到的数字绘制在图像上，并将处理后的图像显示在LCD上。在数字识别模式下，使用。
2023-08-01 09:57:15
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原创 立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210的KPU数字识别训练
k210 的算力也是有限的，他所能运行的模型也是有限的，对于 k210：运行 c 代码时最大可以加载 6MB 左右的模型，运行 maixpy 的最小固件时，能加载 3MB 左右的模型，运行 maixpy 的最大固件时，能够加载约 2MB 左右的模型。较大的 Batch Size 可以加快模型训练的速度，因为每次迭代处理的样本数量更多。训练可以选在线的也可以用本地的，但是如果像是电赛这种时间很紧张的比赛，为了防止到时候千军万马过独木桥，导致你的训练任务一直在排队，最好先设置好自己的本地环境。
2023-07-31 10:22:24
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原创 立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210更换固件-运行基础颜色识别例程
国产的K210开发板他的IDE叫CanMV，看起来应该是官方合作出品的。但是实际使用的时候发现他里面的函数都比较老旧，连接IDE的时候经常性出现连不上或者连上很久之后才有反应。而且对机器视觉的适配没有Maixpy好，所以开始之前我们先给这个K210板更换一下固件。
2023-07-28 10:14:46
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原创 立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车角度环的调试与实现
首先，在里面我们可以获取到小车的姿态信息，对应的转向信息就是Yaw(偏航角)。而在中我们也可以准确控制小车轮子的转速和转多少个脉冲（也就是转几圈）了。这样实现小车的转向就有了两种方案了。一种是用Yaw(偏航角)作为测量值，想要转的角度作为目标值，用PID驱动小车以一定的速度去旋转来达到目标值。
2023-07-27 09:56:57
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原创 立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-国产IMU移植及姿态解算
IMU（惯性测量单元，Inertial Measurement Unit）是一种测量设备，用于测量物体的加速度、角速度和磁场等数据。IMU通常包括加速度计、陀螺仪和磁力计(九轴IMU才有)。加速度计：用来测量物体在各个方向上的加速度。加速度计可以检测到重力加速度，因此也可以用来判断物体的姿态（比如我们手机通过知道它是竖直还是水平放置来切换屏幕的显示方向）。加速度计本质上来说测量的是力而不是加速度。只不过是因为加速度会恰好产生惯性力，这个惯性力被IMU里面的MEMS结构测量。陀螺仪。
2023-07-26 10:44:12
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原创 立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-直流减速电机PID速度环与位置环调试
PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种广泛应用于工业和嵌入式系统的控制算法。它通过比较期望的设定点和实际的过程变量之间的差异（称为误差）来调整控制系统的输出。PID控制器结合了比例（P）、积分（I）和微分（D）三种控制方式，以实现对系统的精确控制。比例控制（P）：比例控制是根据误差的大小来调整控制器输出。误差越大，输出调整幅度越大。这种控制方式有助于快速地减小误差，但可能导致系统在设定点附近来回波动，无法消除静差。积分控制（I）
2023-07-25 11:00:21
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原创 立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-电机驱动-舵机-蜂鸣器PWM配置
舵机（Servo Motor）是一种特殊的电机，它可以精确地控制旋转角度。舵机广泛应用于模型、航空模型、遥控车和其他需要精确角度控制的领域。舵机的工作原理主要基于脉冲宽度调制（PWM）信号。PWM信号由高电平和低电平组成，其中高电平的时长称为脉冲宽度。通过调节脉冲宽度，可以控制舵机的旋转角度。也有通过串口通讯来控制的舵机，会比较贵。舵机通常由电机、减速器、电子电路和输出轴组成。
2023-07-24 10:55:36
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原创 立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-如何计算小车轮子转速
正交编码器（Quadrature Encoder）是一种常用于测量机械设备（比如电机、滑台，伸缩杆等）旋转或线性运动的速度和位置的传感器。它具有两个输出信号通道A和B，它们分别输出正交相位差90度的脉冲信号。通过测量这些脉冲信号，可以获得设备的运动速度和方向。关于正交编码器测速，主要有三种方法：M法、T法和M/T法。M法（脉冲计数法）：M法是一种基于脉冲计数的测速方法。在一个固定的时间间隔内，记录编码器输出的脉冲数量，然后将脉冲数量除以时间间隔以获得脉冲频率。最后，将脉冲频率转换为实际的速度值。
2023-07-21 11:11:16
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原创 立创梁山派-21年电赛F题-送药小车-Finsh控制台的使用
RT-Thread控制台是我非常喜欢的一个功能，他可以让你和嵌入式设备产生交互，可以用来调试和查看系统信息。就有点像平时Windows的cmd命令或者linux的控制台中断（Console）。在立创梁山派中，用uart0\ | /在计算机发展的早期，图形系统出现之前，没有鼠标，甚至没有键盘。那时候人们如何与计算机交互呢？最早期的计算机使用打孔的纸条向计算机输入命令，编写程序。
2023-07-20 09:48:00
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原创 立创梁山派-21年电赛F题-送药小车-建立RT-Thread工程模板
编译测试，并使用下载仿真器（例如CMSIS-DAP、J-Link等）将生成的二进制文件烧写到立创梁山派上。可以在此基础上开发嵌入式应用程序了，添加自定义的线程、设备驱动和组件。RT-Thread是一个开源的实时操作系统（RTOS），主要用于嵌入式设备。目录下，你可以找到各种已经支持的开发板。找到适合你的开发板，或者选择一个接近你的硬件平台的开发板作为参考，在这里，我们就进入。：首先，从RT-Thread的GitHub仓库中克隆源代码。创建一个文件夹，确保你以安装好git工具，命令行中输入下面的指令。
2023-07-19 11:32:24
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原创 立创梁山派-21年电赛F题-送药小车-软件工具与调试工具介绍
Keil,VOFA+,MobaXterm,Visual Studio Code,GIT,SOURCETREE(图形化GIT工具),SOURCETREE,ENV,TTL转USB,下载仿真器,逻辑分析仪,示波器
2023-07-18 10:21:21
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原创 立创梁山派-21年电赛F题-智能送药小车-电路设计
最出名的就是mpu6050了，他是InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，应美盛公司已经被日本的TDK公司买了，现在出的最新的IMU都是ICM开头的，比如ICM-42688，可以看一下这个网页的介绍，mpu开头的型号和icm-2x开头的型号已经不被推荐了（有些都已经停产了）。第三种就是只能获取IMU的原始数据，然后再MCU内部自己进行解算，这个的难度最大，花的时间不够很有可能搞的一地鸡毛，获取到的数据也没法用，但同样这种学到的东西也最多。最简单可靠的还是用官方推荐的图来设计。
2023-07-13 16:15:45
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