LCKFB的博客

最出名的就是mpu6050了，他是InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，应美盛公司已经被日本的TDK公司买了，现在出的最新的IMU都是ICM开头的，比如ICM-42688，可以看一下这个网页的介绍，mpu开头的型号和icm-2x开头的型号已经不被推荐了（有些都已经停产了）。第三种就是只能获取IMU的原始数据，然后再MCU内部自己进行解算，这个的难度最大，花的时间不够很有可能搞的一地鸡毛，获取到的数据也没法用，但同样这种学到的东西也最多。最简单可靠的还是用官方推荐的图来设计。

组装电赛小车，小车底板，轮子，电机，电机架，万向轮，M3*28+6铜柱，螺栓-M3x5。小车底板，各种3D打印件，螺栓-M3*5，固定用的铜柱，灯板，舵机等。安装梁山派与K210并组装

电赛,全开源，

常用的有CMSIS-DAP（梁山派自带的下载调试器也属于DAP），PWLINK2（也属于DAP，带一个虚拟串口，9.9顺丰包邮，还是很香的），Jlink（应该是目前最强的调试器，价格也是最贵的）,ST-link也可以用，但是在高版本keil上可能会检测连接的MCU是否为标准STM32设备。单片机的串口信息需要传递给电脑就需要这种串口工具，国产的CH343，国外的FT232芯片的都挺不错的，直接在淘宝购买这些芯片制作的工具就行了，有时间有兴趣的可以自己制作，当然部分下载仿真器也集成了串口，就很方便使用了。

首先，在里面我们可以获取到小车的姿态信息，对应的转向信息就是Yaw(偏航角)。而在中我们也可以准确控制小车轮子的转速和转多少个脉冲（也就是转几圈）了。这样实现小车的转向就有了两种方案了。一种是用Yaw(偏航角)作为测量值，想要转的角度作为目标值，用PID驱动小车以一定的速度去旋转来达到目标值。

PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种广泛应用于工业和嵌入式系统的控制算法。它通过比较期望的设定点和实际的过程变量之间的差异（称为误差）来调整控制系统的输出。PID控制器结合了比例（P）、积分（I）和微分（D）三种控制方式，以实现对系统的精确控制。比例控制（P）：比例控制是根据误差的大小来调整控制器输出。误差越大，输出调整幅度越大。这种控制方式有助于快速地减小误差，但可能导致系统在设定点附近来回波动，无法消除静差。积分控制（I）

基于立创梁山派的21年电赛F题-智能送药小车-赛题分析