VINS-Mono+Fusion源码解析系列（六）：IMU预积分中误差的分析与影响

1. 协方差矩阵的推导

​ 前面在推导预积分时，imu的读数会减去它的偏置与噪声项，其中偏置可以作为状态量获取，但是噪声项是没有办法获得的，我们能做的就是拿到imu数据减去偏置后直接使用，因此噪声项引入了不确定性，需要求出预积分的信息矩阵（协方差矩阵的逆）。通过下面的误差卡尔曼滤波来引出预积分的误差传递方程，从而可进一步推导出协方差矩阵的形式。

​ 由上述推导可知， 预积分误差项的传递方程可写为如下形式：

$$\Delta z_{k+1}=F\cdot \Delta z_k+G\cdot n_k$$
​ 则对应的协方差方程为：
$$P_{k+1}=F{P}_k{F}^T+G{V}_k{G}^T$$
​ 因此，只要推导出预积分的误差传递方程中的矩阵F和G，就可计算出协方差矩阵。