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RSS订阅原创 经纬度转换为UTM坐标
UTM（通用横向墨卡托投影）： 是一种以米为单位的坐标系统，用于地图和GPS导航。将地球划分为60个纵向的区域。每个区域宽6度，从赤道开始往南北两级方向划分。每个区域都有一个特定的字母。
2023-04-20 15:26:03
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原创 四元数总结
空间中的一点由x,y,z等参数来表示，一般来说参数的数量与维度相等，二维空间的点用{x,y}参数，四维空间的点用{x,y,z,w}参数。：我们将二维空间表示为(x,y)，当y=0时，其实可以看成是一维的，只不过它表示成(x,0)这种形式。推到四维，(w,x,y,z)，当w=0时，(0,x,y,z)就是一个三维子空间，这也是为什么我们可以。描述了沿轴的单位向量和旋转角。四元数是复数虚部扩展的结果，复数的虚部为1个，而四元数的虚部有三个，且两两互相正交，其中。,特别注意的是纯四元数与四元数是不同的概率。
2023-02-06 11:12:49
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原创 记录一次rviz无法启动，报错segmentation fault (core dumped)的解决过程
好久没有使用ROS相关程序了，突然想运行莫程序发现rviz打不开。仔细定位后发现在终端直接输入rviz也无法打开。
2023-01-11 14:56:35
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原创 A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional, Wide-Angle, and Fish-Eye Lenses 论文翻译
A Generic Camera Model and Calibration Method for Conventional, Wide-Angle, and Fish-Eye Lenses常规、广角和鱼眼镜头的通用相机模型和校准方法下载地址 ： https://www.researchgate.net/publication/6899685_A_Generic_Camera_Model_and_Calibration_Method_for_Conventional_Wide-Angle_and_Fish
2022-12-19 15:30:33
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原创 Automatic Online Calibration of Cameras and Lasers 论文翻译
Automatic online Calibration of Cameras and Lasers
2022-11-28 09:47:14
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原创 相机模型总结
目录1. Omnidirectional Camera Model全向相机模型1. Omnidirectional Camera Model全向相机模型模型主要分为两种：有中心与无中心central camerasnon-central cameras这两种光都集中在中间一个点成像中心不是在一个点上(a，b)central cameras的例子:透视投影和双曲镜折射率投影。(c，d)non-central cameras 的例子:光线的包络形成焦散。-后面的模型主要是（b）..
2022-11-16 16:11:32
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原创 Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environment
目录Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless EnvironmentsAbstract1.Introduction2.Related Works3.MethodA. OverviewB. Edge Extraction and Matching1) Edge Extraction:2) Matching:C. Extrinsic Calibration1) Measurem
2022-11-01 16:09:39
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原创 MULLS: Versatile LiDAR SLAM via Multi-metric Linear Least Square 论文翻译
MULLS：翻译+理解
2022-08-26 14:03:55
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原创 ubuntu 可以连接无线网络但是连接不上有线网络
问题描述： 博主是双系统电脑，Windows可以正常使用有线网络，Ubuntu却无法使用，也没有图标问题解决：认为Ubuntu没有安装对应驱动，所以首先寻找设备网卡型号在终端输入lspci终端显示00:00.0 Host bridge: Intel Corporation Device 9b53 (rev 03)00:01.0 PCI bridge: Intel Corporation Xeon E3-1200 v5/E3-1500 v5/6th Gen Core Processor P.
2022-02-18 15:45:33
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转载 KMP算法
参考： https://leetcode-cn.com/problems/implement-strstr/solution/shua-chuan-lc-shuang-bai-po-su-jie-fa-km-tb86/class Solution {public: int strStr(string haystack, string needle) { int n = haystack.size(), m = needle.size(); if (m == 0
2021-12-29 16:55:53
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原创 LIO-SAM: 论文翻译
目录LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and MappiAbstractI. IntroductionII. Related WorkIII. Lidar Inertial Odometry Via Smoothing and MappingA. System OverviewB. IMU Preintegration FactorC. Lidar Odometry FactorV. Conclusion and D
2021-12-28 20:04:22
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原创 LeGO-LOAM论文翻译
目录题目AbstractI. IntroductionII. System HardwareIII. Lightweight Lidar Odometry and MappingA. System OverviewB. SegmentationC.Feature ExtractionD. Lidar Odometry题目LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable TerrainAb
2021-12-23 20:15:25
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原创 loam论文翻译
目录AbstractI. INTRODUCTIONII .Related workIII. Notation and Task Description（符号和任务描述）IV. System OverviewA. Lidar HardwareB. Software System OverviewV. Lidar OdometryA. Feature Point ExtractionB. Finding Feature Point CorrespondenceC. Motion EstimationD. Lid
2021-12-13 17:36:01
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原创 LCCNet 翻译
LCCNet: LiDAR and Camera Self-Calibration using Cost Volume Network基于成本容量网络的激光雷达和相机外参自标定网络LCCNet: LiDAR and Camera Self-Calibration Using Cost Volume Network (thecvf.com)abstractMulti-sensor fusion is for enhancing environment perception and 3D recons
2021-12-01 19:41:38
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原创 Online Stereo Camera Calibration From Scratch 论文翻译
目录Online Stereo Camera Calibration From ScratchAbstract1. Introduction2. Online Camera CalibrationA. Projection ModelB. CalibrationC. Feature Re-MappingD. Motion EstimationE .Feature SelectonF . Robustness and Regularization 正则化G. Threshold DecayH. Paramet
2021-12-01 19:38:29
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原创 CMakeLists入门
目录基础基础首先构建一个CMake目录。ubuntu下的CMake项目通常有几个文件夹组成。一般bin文件夹用来存放编译好的可执行二进制文件src用来放源代码lib用来放编译好的库文件include用来放头文件基本的CMakeLists.txt：CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8) # 设定版本PROJECT(git_test) # 设定工程名set(CMAKE_CXX_COMPILER "g++") # 设定编译器#设定可执行二进制文件的目录
2021-11-21 21:01:34
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原创 ubuntu 使用docker以及在X86上交叉编译arm版本ubuntu
目录前言在ubuntu中一键安装docker在docker中安装ubuntudocker容器操作启动容器启动已停止运行的容器查看容器进入容器重新启动停止的容器导出和导入容器删除容器容器挂载docker 镜像列出镜像列表删除镜像设置镜像标签前言在ubuntu中一键安装dockercurl -sSL https://get.daocloud.io/docker | sh在docker中安装ubuntudocker pull ubuntudocker容器操作启动容器以下命令使用 ubuntu
2021-11-15 18:44:13
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原创 ubuntu18.04 安装mathpix（新的方法）
我在这之前的方法都是通过sudo snap install mathpix-snipping-tool安装的。现在突然发现这种方法会报错error: snap "mathpix-snipping-tool" not found。所以我们只能进入mathpix的官网进行下载：https://mathpix.com/#downloads官网会有ubuntu下载的对应链接：安装完成会是这个样子，后缀变成了AppImage，也和以前不同了：如果直接点击安装程序的话会报错，提示没有安装处理“AppIm.
2021-11-04 17:27:29
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原创 opencv单目标定
目录1.单目矩阵求解修改迭代去畸变DLT算法畸变修改1.单目矩阵求解修改归一化直接线性变换通过计算一个相似变换T，将质心转换到原点，并缩放到离原点的平均距离为2\sqrt{2}2，将点集合标准化ui=[ui′,vi′]Tui = [u_i', v_i']^Tui=[ui′,vi′]T同样地，通过计算相似变换T’对点u′=[ui′,vi′]Tu' = [u'_i,v'_i]^Tu′=[ui′,vi′]T进行归一化对归一化点应用基本的DLT算法，得到单应矩阵H‘去归一化得到单应性:H
2021-10-24 14:10:28
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原创 张正友标定法
目录求解单应矩阵根据相机模型并暂时忽略畸变，有s[uv1]=A[RT]][XwYWZW1]=A[r1r2r3t][XwYWZW1]s\left[\begin{array}{l}u \\ v \\ 1\end{array}\right]=\mathbf{A}\left[\begin{array}{ll}R & T]\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}X_{w} \\ Y_{W} \\ Z_{W} \\ 1\end{array}\right]=A\left
2021-10-19 16:28:58
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原创 c++ 用vector生成二叉树
struct TreeNode { int val; TreeNode* left; TreeNode* right; TreeNode() : val(0), left(nullptr),right(nullptr){} TreeNode(int theval) { val = theval; left = nullptr; right = nullptr; } TreeNode(int theval, TreeNode* theleft, TreeNode* theright) { v.
2021-10-17 15:08:49
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原创 VINS-MONO学习笔记 [基于滑动窗口的非线性优化]
目录1. 数据预处理ceres中使用雅克比的形式(解析求导)因为在vins中我们知道参数块的大小,所以我在vins中使用SizeCostFunction第一步是新建一个类继承SizeCostFunctionceres::SizeCostFunction<1,1> : 前一个1:残差的维度; 后一个1:参数块的维度,因为这里只有一个参数块,所以只有一个1第二步:定义完类之后需要重载Evaluate虚函数double const* const* parameters对应各个参数块..
2021-08-09 21:29:36
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原创 VINS-MONO：VIO初始化部分 原理推导+代码解析
目录1.为什么需要初始化1.1 需要优化哪些变量1.2 初始化不解决哪些变量1.为什么需要初始化优化问题非常依赖初始值。防止陷入局部最小值与真实值越近迭代次数越少1.1 需要优化哪些变量优化变量: 地图点,p,v,q,零偏,外参vins初始值不求解加速度计的零偏(存在重力影响,也不影响优化结果)和外参的平移(人工测量)1.2 初始化不解决哪些变量并不需要一个非常准确的外参,因为在非线性优化中会不断去优化加速度计bias很难从重力估计中分离出来,忽略加速度计bias..
2021-07-29 21:24:42
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原创 VINS-MONO：IMU预积分部分 原理推导+代码解析
连续时间的PVQ积分对加速度进行2次积分：一次积分是速度变化量，二次积分是位移的变化量类似于δx=Vot+1/2at2\delta x=V_ot+1/2at^2δx=Vot+1/2at2此处的a会随时间变化，所以需要把1/2at21/2at^21/2at2这一部分变成积分的形式。为什么a这么复杂：因为在加速度计里面，会掺杂重力的分量。我们在进行积分的时候，需要剔除掉重力分量的部分，这个就是（加速度的观测值 - 零偏 - 随机游走）通过当前的姿态转到世界坐标系下-世界坐标系下的重力系统.
2021-06-28 21:46:00
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原创 VINS-MONO学习笔记 [前端光流]
/feature_tracjer 的主要作用是向后端提供图片的特征点信息特征点信息主要包括：像素坐标 -》特征点提取算法去畸变后归一化坐标 -》 特征点去畸变算法特征点id -》 光流追踪算法特征点速度 （用于相机IMU世界矫正）...
2021-06-22 16:52:00
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原创 如何把终端的输出改变成其他颜色
#define COUT_RED_START std::cout<<"\033[1;31m";#define COUT_GREEN_START std::cout<<"\033[1;32m";#define COUT_YELLOW_START std::cout<<"\033[1;33m";#define COUT_BLUE_START std::cout<<"\033[1;34m";#define COUT_PURPLE_START std
2021-06-21 18:29:14
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空空如也
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