VINS-Mono+Fusion源码解析系列（七）：IMU预积分中关于IMU零偏的建模

1. 预积分中关于IMU零偏的建模

​ 在预积分中，由于时间间隔较短，偏置bias认为是不变的。但在整个系统中偏置bias作为状态量是会变化的，根据陀螺仪和加速度计模型，偏置bias的变化过程为：

$$\begin{gathered} b_{a_{k+1}}=b_{a_k}+n_{b_k^a}\delta t \\ {b}_{w_{k+1}}=b_{w_k}+n_{b_k^w}\delta t \end{gathered}$$
​ 因此，优化后的预积分量也是会发生变化的。若每优化一次就重新计算一次预积分，这样会造成较大的耗时。实际中，将预积分量在偏置处进行一阶泰勒展开，以此来更新考虑偏置bias时的预积分量，展开如下：
$$\begin{gathered} {\alpha }_{b_{k+1}}^{b_k}\approx {\hat{\alpha }}_{b_{k+1}}^{b_k}+J_{b_a}^{\alpha }\delta b_{a_k}+J_{b_w}^{\alpha }\delta b_{w_k} \\ {\beta }_{b_{k+1}}^{b_k}\approx {\hat{\beta }}_{b_{k+1}}^{b_k}+J_{b_a}^{\beta }\delta b_{a_k}+J_{b_w}^{\beta }\delta b_{w_k} \\ {\gamma }_{b_{k+1}}^{b_k}\approx {\hat{\gamma }}_{b_{k+1}}^{b_k}\otimes \left[\begin{array}{c}1\\ \frac{1}{2}{J}_{b_w}^{\gamma }\delta b_{w_k}\end{array}\right] \end{gathered}$$
​ 对于上述预积分更新公式中关于零偏的雅可比计算，后面可推导出IMU预积分的误差传递方程的形式为：
$$x_{k+1}=F_k{x}_k+G_k{w}_k$$
​ 那么，各个状态关于零偏的雅可比就是$F_k$中对应项，如$\alpha$关于$b_a$的雅可比就是$F_k$中$\alpha$对$b_a$求导的部分，其他的以此类推。