ORB-SLAM2源码逐行解析系列（一）：单目模式整体流程

单目整体流程

前言：本系列文章以ORB-SLAM2的单目模式为研究对象，按照源码流程走向对源码做出了详细注释，并结合原理进行了详细阐述，旨在细致入微地对ORB-SLAM2做一个全面整体的了解。

1. ORB-SLAM2数据流思维导图

 下图为以ORB-SLAM2单目模式为例，梳理了其中的数据流，对里面的函数和功能做了通俗的解释，可以对ORB-SLAM2的整体流程有一个清晰的了解，后面就以该数据流为导向，对其中的重点部分代码和原理进行详细解释。

2. 主函数

（1）主函数大致流程

• LoadImages：从图片名文件strFile中读取图片名到vstrImageFilenames中
• ORB_SLAM2::System：构造SLAM系统，为SLAM运行做准备
• 通过for循环依次读取每帧图像，并将读取到的每帧图像输入到SLAM系统中运行（SLAM.TrackMonocular）
• for循环结束后，关闭SLAM系统(SLAM.Shutdown)，保存SLAM轨迹(SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM)

（2）主函数代码实现

// /Example/Monocular/mono_tum.cc
// 去掉时间戳等部分，仅保留主要实现
int main(int argc, char **argv)
{
   
    if(argc != 4)
    {
   
        cerr << endl << "Usage: ./mono_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
        return 1;
    }
    
    vector<string> vstrImageFilenames;
    vector<double> vTimestamps;
    string strFile = string(argv[3])+"/rgb.txt";
    // 将strFile中的文件(图片名)一次性读取到vstrImageFilenames中，并记录读取的每张图片对应的时间戳vTimestamps
    LoadImages(strFile, vstrImageFilenames, vTimestamps);

    int nImages = vstrImageFilenames.size();  // 读取的图片个数

    // argv[1]: ORB字典文件的地址    argv[2]: 配置文件的地址
    // 参数3表示单目模式    参数4表示使用可视化界面
    ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);
    
    for(int ni=0; ni<nImages; ni++)
    {
   
        im = cv::imread(string(argv[3])+"/"+ vstrImageFilenames[ni],
                                     		 CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);
        if(im.empty())
        {
   
            cerr << endl << "Failed to load image at: "
                 << string(argv[3]) << "/" << vstrImageFilenames[ni] << endl;
            return 1;
        }
        
        // 将读取的图片和对应的时间戳输入到SLAM系统中，执行SLAM主程序
        SLAM.TrackMonocular(im,tframe);
    }
    // Stop all threads  关闭SLAM
    SLAM