步进电机的一些特性

一.步进电机的驱动和控制：

1.恒电压驱动：外加电阻法和无外加电阻法和电压驱动

   外加电阻法：电流上升比较快，使高速时的转矩得到很大改善。缺点铜耗增大。

   无外加电阻法：步进电机只有在低速下，才不需要外加电阻，此时步进电机的绕线导线半径较细，匝数较多，电阻值较大，适                              合小电流驱动方式

   电压驱动：双电压驱动。

   目前双电压很少是使用

  2.恒电流驱动：

     1-2相励磁和2相励磁对比：2相励磁的稳定性好于1-2相励磁；130rpm----550rpm转矩特性2相励磁大于1-2相励磁10%左右，在130rpm以下和600rpm以上，2相励磁因发生共振引起转矩急剧下降，而1-2相励磁驱动，全部范围比较平稳，没有出现共振现象。

     细分步进越是在低速运行时效果越好，如果速度过快，对细分步进波形来说，由于不能得到希望的电流波形，会使电机跟踪精度变差。

     理论上细分数越多，降低振动的效果越明显，但实际到8细分时效果变化并不大。

     细分的角度虽然能定位，但其精度不高，因此定位控制时，用细分的2相或者1相导通方式来定位。

  

二.步进电机的特性测量方法：

1.静态特性：静态转矩（通直流电）和定位转矩（没电流）

      测量方法：转矩表、滑轮重量法、应力计和编码器

2.动态特性：滑轮平衡法、磁滞自动法（目前公司用的仪器测电机力）和扭力棒转矩测量法

三.步进电机的种类和选择方法：

1.电机种类：

        VR型：要进行闭环控制，价格接近HB型电机，分辩率自由HB的一半，并且不如PM电机效率高，而且暂态性也很差，所以目前很少使用

       PM型：成本低、噪音小、步距角大（7.5°）、气隙大，爪极根部容易产生磁饱和，从而造成输出转矩小。

       HB型：步距角小(1.8°）、转矩大、成本比PM贵，低速时振动大，60rpm附近容易共振，高速时噪音大、转矩小

2.电机的选择方法：电机种类、位置定位精度、转速方面、转速变化率和使用环境。

四.增加动态转矩的解决方法

1.步进电机在低速时增加转矩的方法：选择步距角小的步进电机、双极型步进电机（低速力矩有优势）、减少气隙增加磁通（只是自己猜测）

2.步进电机在高速时增加转矩的方法：降低匝数来减少L(一般额定电流和电感成反比）、永久磁铁的磁通要小（如果厂家无法减少电磁铁，可以通过增加气隙从而减少磁通来实现（磁通减少过多也会造成力矩下降吧））、选择步距角大的电机

3.步进电机高速时再驱动电路方面提高转矩：提高驱动电路的电压、降低驱动电路关断时的电流（在续流二极管线路串联电阻）

五.降低振动噪音的解决方法

1.与驱动有关的方法：定子电流的高次谐波含量（方波电流驱动会含有大量高次谐波，由此产生振动和噪音，因此驱动电流最好用正炫波。接近正炫波最好的方法就是步进电机的细分步进驱动）、相电流的不平衡，特别是非恒流控制状态、电流源的波动、激磁电流的波形

2.与电机有关的方法：比较多，比较明显的有：提高定子的刚度、定子的多主极、微调定子小齿结构和安装减震器

3.安装和传动系统：与安装机械和负载系统的共振、齿轮啮合的不平衡等。

六.改善暂态性特性的解决方法：

     步进电机的位置定位时，因为电机负载和转子存储的动能，不能立即停止，会产生超调量，反复经过设定点后停止下来，此种反复震荡延长了定位时间，有必要改善电机的阻尼时间和定位时间。

1.利用阻尼器的改善

2.利用驱动电路的改善：半步进1-2相励磁在停止时采用2相励磁（2相励磁的稳定性好于1-2相励磁）。

3.利用电机本体的改善：反向时序制动

四.位置定位精度的解决方法：

1.驱动电路的改善

2.电机本身的改善