关于步进电机励相数、拍数、励磁方式、编码

原文链接：https://blog.csdn.net/return9/article/details/79490726

步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，如4相就是有ABCD四组线圈。

拍数是指完成一个循环的通电次数。例如按照ABCD顺序完成一个循环，就称为单4拍。相邻的两个线圈也可以同时通电，例如可以按照AB-BC-CD-DA方式通电，这种就称为双4拍。注意，对同一个电机来说，单四拍与双四拍每拍转动的角度是相同的。还有一种方式是单个线圈与双个线圈轮流通电，就是A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，这样就是四相八拍，这种方式工作时每拍转动的角度是4拍的一半。

步进电机的励磁方式分为全步励磁和半步励磁，其中全步励磁又有一相励磁（在没每一瞬间步进电机只有一个线圈导通，步进电机旋转1.8度）和二相励磁（在每一瞬间，步进电机有两个线圈同时导通1.8度）；半步励磁又称一二相励磁（线圈交替导通）。

按照一定的顺序对这4组线圈通电，就可以驱动步进电机旋转。步进电机编码指的就是驱动电机的I/O口电平状态。比如用P0.0到P0.3四个端口去控制电机的4个线圈(4相)，并分别对应线圈A、B、C、D，则P0=0x00时，电机无电，P0=0x01时，A相通电，P0=0x02时，B相通电，依此类推。就是电机转一圈P0的依次取值是为一个编码。

写成二进制。通电的顺序就是0001-0110-0010-1010-1000-1001-0001-0011，相序就是这样的。

编码其实就是定义好拍数，励磁方式之后。用01高低电平表示通电情况，十六进制表示即可。

例如（此处参考http://blog.csdn.net/yezhubenyue/article/details/6182495）：
步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V—DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（A-B-C-D-A），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）

红线接电源5V，橙色电线接P1.3口，黄色电线接P1.2口，粉色电线接P1.1口，蓝色接P1.0口。

由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，如下：

顺序刚好相反

所以可以定义旋转相序
uchar code CCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09}; //逆时钟旋转相序表
uchar code CW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08}; //正时钟旋转相序表

#include<AT89X52.h>
 #include<intrins.h>
 #define uchar unsigned char
 #define uint unsigned int
 uchar code CCW[8]={0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09};   //逆时钟旋转相序表
 uchar code CW[8]={0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08};    //正时钟旋转相序表
 sbit K1=P3^2;  //反转按键
 sbit K2=P3^3;  //正转按键
 sbit K3=P3^4;  //停止按键
 sbit FMQ=P3^6;  //  蜂鸣器




void delaynms(uint aa)
{
  uchar bb;
  while(aa--)
  {
   for(bb=0;bb<115;bb++)     //1ms基准延时程序
   {
    ;
   }
  }

}

void delay500us(void)
{
  int j;
  for(j=0;j<57;j++)
  {
   ;
  }
}

void beep(void)
{
  uchar t;
  for(t=0;t<100;t++)
  {
   delay500us();
 FMQ=!FMQ;   //产生脉冲
  }
  FMQ=1;    //关闭蜂鸣器
}


void motor_ccw(void)
{
  uchar i,j;
  for(j=0;j<8;j++)                 //电机旋转一周，不是外面所看到的一周，是里面的传动轮转了一周
  {
   if(K3==0)
 {
   break;   //如果K3按下，退出此循环
 }
 for(i=0;i<8;i++)  //旋转45度
 {
   P1=CCW[i];
   delaynms(10);   //调节转速
 }
  }
}


void motor_cw(void)
{
  uchar i,j;
  for(j=0;j<8;j++)
  {
   if(K3==0)
 {
   break;   //如果K3按下，退出此循环
 }
 for(i=0;i<8;i++)  //旋转45度
 {
   P1=CW[i];
   delaynms(2);   //调节转速
 }
  }
}



void main(void)
{
 uchar r;
 uchar N=64;          //因为步进电机是减速步进电机，减速比的1/64 ，
       //所以N=64时，步进电机主轴转一圈
 while(1)
 {
   if(K1==0)
   {
    beep();
  for(r=0;r<N;r++)
  {
    motor_ccw();  //电机逆转
    if(K3==0)
    {
     beep();
   break;
    }
  }
   }
   else if(K2==0)
   {
    beep();
        for(r=0;r<N;r++)
  {
    motor_cw();    //电机反转
    if(K3==0)
    {
     beep();
   break;
    }
  }
   }
   else
   P1=0xf0;    //电机停止
 }