BASIC SW的结构

BASIC FOC 电机控制 SW 是基于明确定义的分层结构库开发的。该架构的设计方式是将库分成特定的组。这样就可以更换特定层中的不同模块，而不会影响其他模块的性能以及整个系统的结构

1.MCTRL解决方案（“FOC解决方案”）

MCTRL解决方案（MS-BAS）包含主要的“FOC解决方案”状态机和速度控制器。该库利用BASIC SW中的所有可用模块，提供两种驱动电机的控制模式：磁场定向控制（FOC模式）和电压-频率控制（VToF控制模式）。

2.MCTRL驱动算法

MCTRL 驱动算法（MDA-BAS）模块根据定子电压和电流估算转子磁通的电气位置和电气频率。该模块包含多个模块，具体描述如下

- 磁通估算器：该软件组件根据定子参考框架（alpha-beta）中的定子电压和定子电流估算转子磁通的电气位置和电气频率。转子磁通的角度根据电机的数学模型估算，并通过锁相环进行处理。角速度（电角速度）通过使用平均微分和低通滤波器从角度中计算得出。

FOC 控制器：输入为 alpha-beta 格式的电流、直交和正交参考电流以及转子磁通角。然后，它使用两个 PI 控制器执行电流控制，并输出极性格式的电压指令。

电流频率（IToF）：该软件组件生成参考直轴和交轴电流以及旋转电压矢量的角度，以便对旋转磁场机器进行电流频率控制。当控制方法为开环时，IToF 模块用于启动阶段。

电压频率控制（VToF）：根据输入的参考转速，在阿尔法-贝塔坐标系中产生旋转电压指令。VToF 控制模式是一种开环控制结构，因此没有来自电机的反馈，如电机位置或电机电流。

控制角识别（起始角识别）：用于估计静止时的电转子角度，误差为60度。

3.MCTRL执行器传感器

MCTRL 执行器传感器 (MAS-BAS) 包含调制器模块及其不同的技术，为模式发生器（用于产生 PWM）和电流重建模块提供信号。

空间矢量调制（SVM）是任何一种无刷直流电机控制应用的基本功能。

调制器包含数学算法和计算，在电流控制回路中执行。

4.MCTRL硬件抽象层

MCTRL 硬件抽象（MHA-BAS）由管理 TLE987x 硬件模块（如电桥驱动器和 ADC 测量）的 SW 组件组成。该层允许从 ADC 中读取电流、生成 PWM 并检测桥接驱动器的故障。

- 模式发生器：设置驱动电桥驱动器开关的硬件模块所需的定时器比较值，以及触发电流测量的硬件模块所需的定时器比较值。定时器比较值由调制器计算和提供。模式发生器可配置为设置 PWM 频率、设置系统死区时间，还可配置为对陷阱故障做出反应。

桥接驱动程序：用于管理 BDRV 硬件模块检测到的硬件故障。

测量ADC：它从硬件测量模块（电流感测放大器）读取直流链路电压和相电流，消除电流测量偏移，并根据相应的基准值对值进行缩放。除此之外，它还可用于在初始化阶段校准电流偏移。

5.MCTRL数学

MCTRL Math（MAS-BAS）通过多个头文件和源文件提供优化的数学函数。

每个头文件都包含一个特定函数，例如clark变换，或一组类似运算，例如 16 位和 32 位变量的乘法运算（带或不带饱和）。

函数的静态配置通过配置向导工具完成。

算术函数提供简单的算术运算，如加法、减法、乘法，可带或不带饱和度。

BASIC SW 中的三角函数包括以下运算：

- Atan：小数输入值的余切值

- Atan2：计算 x（腹坐标）和 y（纵坐标）的四象限余切值的函数

- Sin：角度的正弦值

- Cos：角度的余弦值

- SinCos：角度的正弦值和余弦值

在 SW 中使用了查找表（例如 Lut_Atan、Lut_SinCos）来存储特定函数的值。查找表的大小可在配置向导中设置（8 位、10 位或 12 位）。

专门用于电机控制并在BASIC SW中提供的数学函数如下：

•CartToPolar：计算笛卡尔（α，β）到极坐标（振幅，角度）变换的函数

•PolarToCart：执行极坐标到笛卡尔变换的函数，计算从极坐标（幅度，角度）系统到笛卡尔坐标（α，β）系统

•Clarke：计算三相输入的Clarke变换的功能

•InvClarke：用于计算双轴正交输入的逆Clarke变换功能

•Park：用于计算Park变换功能

•InvPark:用于计算Park逆变换功能

•电流重建：用于计算三相电流基于两个单分路测量电流和扇区号

•DqDecoupling：在磁场定向控制器中实现DQ电流的解耦

•SpeedPreControl：实现速度预控制的功能（也称为前馈速度控制

此外，MCTRL Math还由软件组件组成，这些组件提供高级数学运算，如线性插值，控制算法的元素，如PI控制器、低通滤波器、PLL、速率限制器。

- PI 控制器： PI 控制器：具有防倒转功能和不同离散化方法的 PI 控制器功能 

- PLL：锁相环 (PLL) 功能，将角度作为输入，计算速度并过滤输入角度

- 加速度限制（AccelerationLimit）：限制输入速度信号的加速度和减速度的函数

- Interp1DLUT：通过线性插值计算已知点（在一维查找表中提供）之间的中间值的函数 

- Limit：在设定的最大值和最小值之间限制输入变量的函数。

- RateLimiter：限制信号变化率的函数

- LowPass1st：通过一阶低通滤波器过滤输入信号的函数

6.MCU硬件外围设备

MCU硬件外设（或iLLD–低级驱动程序）在TLE987x的SDK中提供，它们由TLE987x外设的所有硬件寄存器设置组成，如ADC、CCU6、UART、桥接驱动程序、看门狗等。配置在配置向导工具中完成（图39）。