FOC电机控制详解

磁场定向控制（FOC）

是一种电机控制方法，用于产生三个正弦相位信号，可以通过频率和振幅来控制相位信号，以最小化相电流，这反过来意味着最大化效率。其基本思想是将三相信号转换为两个转子对准的信号，反之亦然。

根据具体实现方式，FOC可以在有或没有传感器的情况下实现，以检测转子位置，也可以使用单、双或三分流器来测量电机电流。

有关无传感器单分路配置中FOC的一般描述，用户可以参考Infineon应用说明“带TLE987x的无传感器现场定向控制”。

在启动时，由于很难在低速下测量反电动势（BEMF）信号，因此使用IToF方法（电流-频率开环）。在速度超过阈值之后，当BEMF信号可以被清楚地测量时，通量估计和速度闭环被启用。

系统中有两个控制回路：速度控制回路（称为“慢速单桅帆船”）和电流控制回路（也称为“快速单桅帆船“）。电机电流由低侧单分流电阻器采样，使用集成在TLE987x中的电流传感器放大器和ADC。通过测量两相的电流，可以使用基尔霍夫定律获得第三相的电流。

可以通过磁通估计来计算电机转子的速度和角度。为了使速度和角度估计更加稳定，实现了角度PLL观测器和低通滤波器等SW模块。

当前PI控制器的输出被转换为极坐标，并被馈送到空间矢量调制器（SVM），SVM计算作为TLE987x的CCU6模块的输入所需的模式生成器的时序。

CCU6块将时序转换为PWM信号，PWM信号被馈送到TLE987x桥式驱动器，以接通和断开三相逆变器的MOSFET。

1.参数初始化

在SW main.c函数（图4）的开头，执行以下初始化：

•TLE987x模块由TLE_Init（）指令初始化

•用于触发分流电流ADC测量的TLE987x的TIMER3启动

•GPT2的计时器T6（用作速度循环的计时器）启动

•计时器12（用作CCU6块的计时器）开始

•“FOC解决方案”功能的参数（包括SW和速度循环的状态机）已初始化

BASIC SW参数的配置可分为两类：

•只有在代码编译之前才能配置的参数，称为“静态配置”。这些静态参数也被定义为“常数”，存储在TLE987x设备的数据闪存中。

•可以在代码执行（运行时）期间调整的参数，称为“动态配置”。这些动态参数在RAM中物理实现为变量。配置可以由应用程序执行，也可以由用户使用特定的参数处理程序执行，如能够发送和接收目标设备返回数据的PC工具（Micro Inspector Pro，MOTIXTM Solution Designer）。

用户应使用Infineon开发者中心启动器中提供的配置向导工具配置BASIC演示软件的静态参数。

在主循环（图5）中，执行TLE987x看门狗（WDT1）的强制服务功能。然后启用“FOC解决方案”状态机：对准转子后，电机将启动，并应用选定的控制模式。默认情况下，在BASIC演示软件中选择FOC模式。

注：BASIC SW V1.3中默认禁用“起始角度识别”功能

起始角度识别

注意：在BASIC SW V1.3.0中，起始角度识别功能默认禁用。该模块的详细说明可在BASIC SW用户手册中获得，该手册提供许可版本。

为了防止在启动期间在相反的预期方向上发生不希望的旋转，重要的是要知道转子的初始位置，从而施加相应的启动电压矢量。然而，在没有位置传感器的情况下，没有关于初始转子角度的直接反馈。除此之外，基于模型的速度和位置估计器仅从足够高的速度水平开始工作，因此需要使用其他方法来估计初始转子位置。

永磁同步电机（PMSM）具有结构显著性，因为与q轴相比，d轴上的磁通路径不同（即电感Ld和Lq不相等，Ld＜Lq）。该特性可用于通过在很短的时间内施加恒定电压幅度的脉冲并观察电流的变化来检测转子的位置。

理想情况下，可以用具有小振幅的电压矢量激励定子绕组并以高频率旋转。由于转子负载惯性，因此转子不旋转。通过测量此时的所有三相电流，可以估计转子的位置。

2.转子对准

是在具有开环控制的主要功能中实现的。通过将一些固定步长的参考速度设置为零来进行校准，以便在启用控制时将电流连续施加到电机上。在这些固定的步骤中，磁通量产生，磁场将对齐。

FOC需要转子位置和转子速度的反馈。这些可以来自无传感器机构或专用传感器：无传感器FOC基于电机建模、施加到电机相位的电压和三个电机相位的电流来推导转子位置和转子速度。相电流的反馈可以用低侧MOSFET处的分流器来感测。

3.FOC模式

从启动到电机达到参考速度，可以确定两个控制阶段（图8）：

开环控制

从启动（即零速度）到达到特定极限（过渡速度），它一直处于激活状态。反之亦然，如果速度下降到特定限制以下（转换速度下降），则启用此功能。“开环”意味着控制既不考虑磁链估计器估计的电机速度作为反馈，也不考虑Park变换的估计角度。在起动时采用开环控制的原因是，闭环方法在低速时不能可靠地工作

闭环控制

从达到过渡速度的那一刻起，直到速度下降到过渡速度的下限以下，它一直处于激活状态。“闭环”是指控制将通量估计器估计的电机速度视为反馈，以计算参考值Iq 电流，然后将其用于估计Park变换中的角度。

FOC模式的两个控制级都被称为“无传感器”，因为它们在没有传感器反馈的情况下工作以检测电机角度。

启动时开环

IToF（电流-频率）方法被用作开环控制技术，用于在启动时转动电机并以较低的速度运行。IToF的控制优势如下：

IToF使用与FOC相同的带有PI调节器的电流控制器，因此与其他方法相比，从IToF到FOC的转换更容易

与VToF相比，IToF方法的扭矩调节更适合负载条件

工作原理

启动电流的振幅必须由用户配置，以初始启动电机（图9中的启动电流IToF）。启动电流用作恒定的机电扭矩参考，以加速电机。该值应根据负载进行调整，其大小应足以启动电机。

事实上，当第一次用BASIC SW转动电机时，电机可能不会像预期的那样开始旋转。其中一个原因可能是启动电流的值，必须充分增加启动电流。

启动电流上升率用于启动期间的平稳加速。在没有上升速率的情况下，也可以使用恒定的启动电流。根据参考速度，IToF算法计算Park变换和调制器使用的相关角度。

从开环到闭环以及从闭环到开环的转换

从开环到闭环（反之亦然）的转变并非微不足道，因为IToF开环产生的角度和实际转子位置没有对齐（图10）。原因是在开环中Iq参考电流是启动电流，它通常不同于加速负载所需的闭环FOC参考电流。

从开环到闭环的转换，也称为“向上转换”。将执行IToF开环，直到达到转换速度的极限（在配置向导-MTRL解决方案中设置）。然后模式将切换到闭环。

从闭环到开环的转换，也称为“向下转换”。将执行闭环，直到达到转换速度的极限（在配置向导-MTRL解决方案中设置）。然后模式将切换到开环。

平滑过渡和直接过渡可以选择两种类型的过渡（图11）：

•平滑过渡（软切换）：在可配置的时间段内，在斜坡之后进行过渡

•直接过渡（硬切换）：立即进行过渡

闭环控制

磁场定向控制就是控制由矢量表示的定子电流。这种控制取决于将三相时间和速度相关系统转换为两坐标（d和q帧）时不变系统的投影。这些投影和变换产生了类似于直流电机控制的结构。FOC控制器需要两个常数作为输入参考：转矩分量（与q坐标对齐）和通量分量（与d坐标对齐）。

如图7所示，速度控制方案代表了一种闭环配置。该方案使用级联的速度和电流控制结构，其中与电流回路相比，速度控制回路的动态要求更低。事实上，速度控制回路被称为慢速回路，电流控制回路被称作快速回路。执行快速循环和慢速循环的时间可以在配置向导-应用程序部分进行配置。

图13显示了闭环配置中FOC的简化表示，如在Infineon BASIC SW中实现的。

FOC在闭环控制中的工作原理

1.稳定状态下的期望电机速度定义为目标速度（图14图13）：这被用作斜坡发电机的输入，斜坡发电机在启动阶段管理从零到标称速度的转换。斜坡发生器的输出是速度控制器的参考。

2.由通量估计器计算的参考速度和估计的转子（电机）速度之间的差是速度PI控制器的输入。作为SW选项，可以启用速度预控制和防关机功能。

3.速度比例积分（PI）控制器计算用作电流回路参考的电机电流（直轴和交轴，Id和Iq）。PI速度环路补偿器作用于参考速度和当前速度之间的误差：积分项迫使稳态误差为零，而比例项提高了高频响应。PI补偿器增益可以根据电机和负载特性进行调整，以满足目标动态性能。

4. FOC 控制器模块中的电流环（图 15）计算逆变器电压，以驱动产生所需转矩所需的电机电流。两个独立的电流 PI 控制器（Id 和 Iq）的输入分别为 Id 和 Iq 参考电流（来自速度控制器的 DQ 电流指令）与 Id 和 Iq 电机电流（根据并联测量的相电流通过 Clarke 和 Park 变换计算的 DQ 电流）之差。FOC 使用 Clarke 和 Park 变换将电机相电流转换为两个准直流分量： 一个是增加或减弱转子磁场的 Id 分量，另一个是产生电机转矩的 Iq 分量。

5. 电流 PI 控制器的输出是输出电压 Vd 和 Vq，用作直角坐标转极坐标函数的输入，该函数将它们转换为空间矢量调制器 (SVM) 的电压参考振幅和参考角度，如图 15 所示。

6. SVM 模块（图 16）计算与三相 BLDC 电机定子相连的电压源逆变器的开关打开时间。比较值和触发时间（SVM 模块的输出信号）被输入模式发生器。同名模块利用电流重构信息获取 ADC 测量模块计算的电机相电流。然后通过Clark变换将电流转换为α/β域。

7. 磁通量估算器（图 16）计算转子的位置和速度，将 SVM 的角度和幅值电压（极坐标到笛卡尔坐标转换后）以及 Clarke 变换后的α/β 电流作为输入。

8. 模式发生器模块（图 17）根据 SVM 模块输入的参考电压和角度，提供驱动 3ph 逆变器的 PWM 信号。TLE987x 的 CCU6 模块使用定时器 T12 和 T13 在中心对齐模式下生成 PWM 信号。定时器 3 模块用于为 ADC 测量生成 EIM（异常中断测量）事件。

9. 在 ADC 测量模块（图 17）中，TLE987x 的 CSA（电流检测放大器）用于检测电机电流，并将其输入 TLE987x ADC1 转换器，该转换器还负责测量电机电源电压 (VDH)。ADC 测量由 CCU6 模块和定时器 3 生成的 EIM 和 ESM（异常顺序测量）事件触发。ADC 测量的 SW 用于校准初始化阶段的电流偏移。

10. 最后，集成在 TLE987x 中的桥式驱动器（图 17）利用 CCU6 模块的 PWM 信号驱动三相逆变器的 MOSFET。桥式驱动器 SW 对硬件检测到的故障情况进行管理。

4.VToF模式

在 VToF（电压转频率）控制模式下，α/β 坐标系中的旋转电压指令是根据输入的参考速度指令生成的（图 18）。电机的特性配置在电压转速度查找表中。如果启用了死区时间补偿功能，电流测量值仍将用于死区时间补偿，但不会用作反馈。在 VToF 控制模式下，无法切换至闭环运行。

VToF 标量控制结构的参数根据具体应用中的电机参数（额定电压、额定转速）和负载的机械特性（负载转矩、负载惯性、变化范围）进行调整。

5.BASIC SW中使用的TLE987x功能

5.1PWM生成

TLE987x 的 CCU6 定时器单元通过使用定时器 T12 和 T13 生成 PWM 信号。

T12 用于生成空间矢量调制（SVM）信号，因此它在每个定时器周期设置了三个不同的比较值。定时器周期根据 PWM 频率设置，而三个比较值则定义了三个相位的导通时间。

此外，CCU6 还能自动添加死区时间。根据半桥中使用的 MOSFET 类型，导通和关断时间会发生变化。在最坏的情况下，接通时间小于关断时间，逆变器脚可能会出现短路。为了避免电机桥中出现这种交叉传导，捕获/比较单元包含一个可编程的死区时间生成块，它可以在一个 MOSFET 的关断与其互补 MOSFET 的接通之间自动增加一个延迟时间。

5.2 ADC

单并联电流测量用于测量电机各相的电流。ADC 模块用于将分流电阻上的电压测量值转换为软件可使用的数字值。

使用单分路方法，在每个PWM周期期间，在不同相位有效的点处，根据所实现的相位调制模式的SW知识，执行两次测量。两个测量允许计算两相的电流，其中第三个可以通过方程iU+iV+iW＝0导出。

测量的电流根据配置向导中定义的电流回路周期用于调节。

利用 PWM 触发 ADC

定时/计数器 3 可以作为定时器或计数器使用。作为定时器工作时，定时器 3 根据 MI_CLK 或 LP_CLK 时钟的周期递增（参考：[1]）。作为计数器工作时，定时/计数器 3 在其配置的输入端发生 1-0 转换（下降沿）时递增。定时/计数器 3 可以配置为四种不同的工作模式，用于各种应用。其中一种模式用于在 PWM/CCU6 单元时触发测量单元。在上行计数期间，定时/计数器 3 从定时/计数器 12 的零点匹配开始，用作 ADC（EIM）的触发器 1。

T13 与T12 结合使用，为 ADC 生成触发事件。T13 以单次模式运行，在 3 个比较通道中的一个通道出现定义的比较匹配时自动启动。生成的触发器启动 ADC1 通道的转换，并在通道转换完成后产生中断。在向下计数期间，定时/计数器 13 在定时/计数器 12 的周期匹配时启动，作为 ADC 的触发器 2（ESM，参考：[1]）。

1、•单相在触发器1处激活（例如此处：U）•两相在触发器2处激活，其中一相与触发器1的相位相同（例如此处为：U和V）注：在某些情况下，如果脉冲之间没有足够的时间进行 ADC 测量（最小感应时间），则可能导致脉冲和触发器偏移。

2、•单相在触发器1处激活•单相在触发2处激活，这与触发器1的相位不同

利用 PWM 读取 ADC

T12的两个中断用于执行从ADC读取电流的功能循环（图24）。这两个函数名分别位于T12周期匹配和T12一次匹配的中断回调部分（图25）。

5.3桥式驱动器

MOSFET 驱动器设计用于驱动 N 型 MOSFET。电桥驱动器通常必须在 12V 电压下工作，但电源电压范围可能会有很大变化。使用电荷泵可以在 0% 至 100% 的占空比范围内驱动 N-MOSFET。稳压输出电压通常为 VS + 14 V（VS 为直流链路电压），但必要时也可设置为 VS + 9 V。电荷泵输出 VCP 由欠压比较器监控。如果检测到欠压，则停止泵送并关闭驱动器。

桥式驱动器 HW 模块的配置在配置向导中完成

5.4并联电阻器和 CSA

TLE987x通常与单个分流电阻器一起使用，与多分流方法相比，实现了成本优化的解决方案。如图26所示，CSA的最终电压由ADC1通过内部电流传感放大器进行测量。