6/7/8/9章-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/LLLLISA/article/details/137016430

6 功能流程图

以下动态参数正在影响FOC解决方案的状态机（图2）。

•启用功率级：1如果功率级已启用，状态机将进入待机模式，调制器将设置为零，并重置之前的所有值。

•启用控制：1如果启用控制，状态机将进入运行模式，在该模式下将执行FOC或VToF。

•控制模式：1如果控制模式为1，则状态机在运行模式下执行FOC。如果控制模式为0，则在运行模式下执行VToF。

7 使用MOTIX软件运行新电机所需的操作

本章介绍了使用FOC软件运行电机所需的操作。Keil项目的工具安装和详细信息可以在《入门指南》[2]中找到。

该软件是用Keil编译器V6.13开发的。默认情况下，如果用户从网页下载Keil，则用户将获得最新的Keil编译器版本。建议使用编译器V6.13版本。

如果用户使用的是旧版本的编译器（例如编译器5.06），则需要将编译器更改为V6.13或最新版本。如何从一个编译器更改为另一个编译器可以在Keil中找到。

Infineon停止了对MOTIX IC的Micro Inspector Pro（MIP）工具支持。如果用户仍然想使用MIP工具，则a）具有Keil编译器版本5的用户可以使用MIP，而不会出现任何问题。用户可以同时使用调试器和示波器功能。

b）使用Keil编译器版本6的用户可以在编译器中输入-gdwarf-3（杂项控制）。用户可以使用调试器，但示波器功能将被禁用。

上图为运行电机的步骤

7.1旋转电机的最低参数配置

为了使电机旋转，以下静态和动态参数是必须配置的参数。

•静态参数：o系统基本电压o系统基本电流o系统基本机械速度o相位电阻o相电感o极对数o启动电流o并联电阻o CSA增益选项

•动态参数：o启用功率级o启用控制o参考速度o控制模式

7.2无负载的Nanotec电机的示例

在该示例中使用的电机是Nanotec DB42S03。参数已在配置向导中配置为在空载条件下运行电机。

Keil项目的工具安装和详细信息可以在《入门指南》[2]中找到。

Nanotec电机的详细信息可以在Nanotec DB42S03数据表中找到。

•启动电流：1A启动电流幅度应足够大，以启动电机，可根据负载进行调整。必须检查电机在IToF开环中开始旋转的电流。在无负载时，1A作为该电机的参考电流就足够了。

•启动电流上升：4 A/s（默认）•并联电阻：0.005Ω • CSA增益选项：60附加静态参数：•转子惯性：2.4 mgm^2（此处转子的意思是“所有旋转的东西”，不仅需要考虑电机的转子，还需要考虑负载，如风扇）•扭矩常数：0.035 Nm/A

强制性动态参数：•启用功率级：1•启用控制：1•参考转速：0至2000 rpm•控制模式：1注：静态和动态参数应适用于其他电机类型。结果电机已在空载情况下成功测试至2000 rpm。

7.3 MOTIXTM 1 kW发动机冷却风扇参考设计示例

此参考设计是一种用于发动机冷却风扇应用的汽车三相电机驱动器，使用栅极电荷>100nC的MOSFET。

强制性静态参数：•电流回路系数：3到2

降低当前循环系数，即更频繁地运行 FOC 解决方案，会带来更好的性能。

降低电流环系数取决于应用。

- 系统基准电压：24 V 按比例调节的最大电压，高于电源电压。

- 系统基本电流：50 A 至 80 A 考虑到 12 V 电源下的 1 kW，最大电流应为 80 A，因此基本电流应高于此值。

- 系统基本机械速度：7000 - 相位电阻： 0.01000 Ω - 相位电感： 0.03000 mH - 启动电流：15 A 启动电流幅值应足够大以启动电机，可根据负载情况进行调整。必须检查电机在 IToF 开环中以何种电流开始转动。

- 启动电流上升： 60 A/s （默认值）启动电流斜率用于平稳加速。通过缓慢升高启动电流，可以获得稳定的运行状态。

- 电流控制调整系数：0.40 该参数用于控制控制器的响应。有时在负载较高的情况下，调整系数必须较高。

- 速度 PI，比例增益：0.012（由 0.003 改为 0.003） - 速度 PI，积分增益：0.004（由 0.001 改为 0.004）应调整比例和积分增益，以实现速度的斜坡上升时间。

- 速度 PI，输出下限：-70 A - 速度 PI，输出上限：70 A - 最高转速：6000 rpm - 最低转速：-6000 rpm - 开环升速： 1000 至 100 rpm/s

•开环斜降速率：1000至100转/秒由于负载高，很难以高值斜升和斜降。开环斜坡速率应调整到较小的值。

•具有D轴优先级的限制电压矢量（复选框）：启用的防饱和状态将DC链路电压考虑在内，并检查PI值是否在指定的限制内。

•FOC控制器（Id，Iq），输出下限：-10

•FOC控制装置（Id，Iq），输入上限：10

•并联电阻：0.00076Ω • CSA增益选项：20•PI控制器离散化方法：反向Euler•PI控制器反饱和方法：箝位•笛卡尔到极坐标表大小：10到12位•正弦表大小：12到10位•Atan表大小：11到12位为了更好的结果从10到12个位更改，仅由许可版本的Keil支持•栅极充电，充电电流范围：20毫安到300毫安

•栅极充电、充电电流（寄存器值）：22•栅极放电、放电电流范围：20 mA至300 mA•栅极放电，放电电流（寄存器数值）：22强制性动态参数：•启用功率级：1•启用控制：1•参考速度：0至4000•控制模式：1注意：这些静态和动态参数可能会对其他电机和其他负载进行更改。结果参考设计已成功测试，直到800 W，16 V，50 A电机电流，速度达到3800 rpm左右。

7.3.1第一次转动电机时的挑战

如果电机没有突然启动或停止，可能是由于多种原因造成的，例如：

•软件执行，因此用户需要通过检查状态标志或在程序中设置断点来检查程序是否进入FOC执行，并检查执行情况

•由于外部电源的限制，电流供应不足

•配置向导中配置的启动电流低

•电流PI调整系数低

•高斜坡上升和斜坡下降值而不是低值

如果SW无法在FOC模式下启动，则用户可以将控制模式更改为VToF模式，并检查电机是否旋转。

7.4电机参数的确定方法

电机的参数通常可以在数据表中找到。如果文档中没有包括这些参数，那么还有一些其他方法可以测量这些参数。

根据已知的参数，FOC所需的参数可以计算如下。

（1）如果相位阻抗已知•如果电机为Y型连接，则相位阻抗Z 可直接用于FOC•如果电机为三角形连接，则相位阻抗为Z 需要转换为等效的Y连接（参见维基百科中的Y-Δ变换）

7.4.1相电阻用万用表测量绕组电阻。

测量直流电机两相之间的电阻。

例如：在U相和V相之间，或在V相和W相之间，或者在W相和U相之间（都必须相同）。如果无刷直流电机为WYE连接，则电阻为线对线（l-l）电阻。为了获得相电阻，将电阻（l-l）除以2。

7.4.2相位电感可以使用两种方法来计算相位电感。

o第一种方法：使用连接到电机绕组的低压交流电源来测量电机的电感。向直流电机的电枢绕组施加交流电压。将交流电压施加到无刷直流电机的三根导线中的一对上。测量两种情况下的电压和电流。请记住，无刷直流电机通常连接在WYE中。线对线的读数将是结果。如果需要电压的相位值，请将电压除以2。交流频率可以在60Hz左右。

o第二种方法：使用LCR计测量两相之间的电感。用户可以检查两相的电感，然后切换到其他两相。例如，UV、VW、WU，并取它们的平均值作为电感。

7.4.3极对无刷直流电机的极对有一些计算方法。

o第一种方法：最简单的方法是手动计数磁铁。只有当用户能够看到电机内部或者外壳能够被移除时，这才有可能实现。磁极对将是磁铁的数量除以2。

o第二种方法：用户应将电源连接到电机的两相，并打开电源，限制电源电流。电机会在定子中产生电磁力，转子会试图接触它。选择合适的电流也很重要，这样用户只能感觉到位置之间的扭矩。当转子固定并与定子磁场对齐时，达到稳定位置，因此不再移动。手动移动转子，用户可以计算一个完整的机械旋转可以达到多少个稳定位置（极对）。