静态参数的配置

静态参数是在程序执行过程中不能更改的常量。只有在编译SW之前，才能在配置向导中或直接在程序配置文件中配置这些参数。

在本文档的本节中，概述了配置向导工具中实现的软件参数。

注意：如果表中未报告，则在配置向导中可以很容易地看到默认值和参数范围，此时会出现一个弹出窗口，将鼠标光标移动到每个参数的值上。

1.应用层

在应用层中，配置PWM开关频率、电流环路因子和速度环路因子。

桥式驱动器的PWM开关频率

用于设置当前控制回路（快速回路）功能的执行时间

按电流回路/PWM频率计算

电流回路周期电流回路频率的倒数

采样时间它配置执行FOC控制器的时间周期，等于当前循环周期

2.MCTRL解决方案

MCTRL方案是实现FOC解决方案的库，它是MOTIXTM BASIC SW中的顶层。属于该库的静态参数分为4类：1。基本值2。系统参数3。PI控制器4。常规操作设置

2.1基本值

基本值是SW可以接受的最大值，因此输入应该是可以提供给电机的最大值。

重要提示：基准值用于缩放，它们不是电机的标称参数。

软件中可表示的最大电压，用于缩放  
系统基准电流 软件中可表示的最大电流，用于缩放 
系统基准机械速度 软件中可表示的最大电机转速，用于缩放
系统基准电阻 由基准电压和电流计算得出 
系统基本电感 根据系统基本速度、电压和电流计算得出
系统基本电速 根据基本机械转速和极对数计算  
系统基本扭矩 根据极对数、基本功率和基本时间计算 

2.2系统参数

这些参数是电机的实际参数，可以在数据表中找到，也可以手动计算。此外，本节还包括电机启动电流的参数。

电机的粘性摩擦常数。如果不可用，请保留默认值

转速预控功能中使用了转子惯性、转矩常数和粘性摩擦常数。该技术用于改善速度控制的动态性，尤其是在更高的速度下以及如果需要快速改变速度时。这些参数应在电机的数据表中提供

2.3PI控制器

根据电机参数调整电流PI（复选框）：如果启用此复选框，则电流PI调节器的调整取决于电机的参数。如果禁用此复选框，则用户可以在MCTRL驱动算法层的FOC控制器部分手动调整比例和积分增益。

比例增益 速度控制器的比例增益，用于提高速度环路的稳定性和高频响应 0.003 A/rpm 
比例增益 Q 格式 速度控制器比例增益的 Q 格式 Q 13   
整数增益 速度控制器的整数增益，用于使速度平均误差等于零 0.001 A/rpms 
Ki*Ts Q 格式 速度控制器积分增益的 Q 格式 Q 15 
输出下限 速度控制器的电流下限。可根据目标转速下的电流进行调整 -2 A
输出上限 速度控制器电流的上限。可根据目标转速下的电流进行调整 1.99994 A 
极限值 Q 格式 输出极限值的 Q 格式 Q 15   
防饱和增益（反向计算） 速度控制器的防饱和增益 1 1/rpms
 Kaw*Ts Q 格式 防饱和增益 Q 格式 Q12

抗饱和增益

速度控制器的PI积分部分在系统设定点发生变化的情况下起作用，例如当用户输入不同于电机实际速度的速度目标值时。

设置新速度后，PI控制器中将出现恒定误差，因此积分器误差输出将上升（图48）。然后，速度可能会达到饱和极限，并在一段时间内保持在该恒定值。如果积分误差一直增加到饱和区域以上（“饱和”），这可能会导致电机的不良动态行为。只有当积分误差部分减小时，速度才是可控的。

使用箝位和反计算技术来避免PI积分值的过冲（额外的上卷）。这些技术用于限制PI积分值。

防饱和控制状态可用于夹紧和反计算模式。反饱和增益特别用于反计算方法。夹紧和反计算技术之间的比较可在公开的文献中获得。

可以在数学库层中配置防饱和功能。

2.4一般操作设置

本节中的参数与电机速度和转换设置有关。

根据绝对最大速度计算PLL延迟（复选框）：PLL用于计算电机的速度，测量转子角度。延迟基本上起到滤波器的作用。此选项启用或禁用基于电机绝对最大速度的PLL延迟的自动计算。在通量估计器中使用PLL延迟。它计算输入角度的平均变化率。此复选框链接到数学库->PLL延迟长度。

在转换设置部分，用户可以配置从开环控制到闭环控制的转换模式，反之亦然。

直接转换：如果启用，则立即完成从开环到闭环或从闭环到开环的转换。

平滑过渡：如果启用，则在可配置的一段时间内按照渐变进行过渡。

平滑过渡用于减少IToF和FOC回路之间的角度误差。

3. MCTRL驱动算法

在 MCTRL 驱动算法库中，可以配置以下软件组件： 
- 磁通量估算器：根据定子参考帧（alpha-beta）中的定子电压和定子电流估算转子磁通的电气位置和电气频率。转子磁通角根据电机数学模型估算，并通过锁相环进行处理。角速度（电角速度）是通过平均微分和低通滤波器从角度计算得出的。
 - FOC 控制器：它将阿尔法-贝塔格式的电流、直交和正交参考电流以及转子磁通角作为输入。然后，它使用两个 PI 控制器执行电流控制，并以极性格式输出电压指令
 - I/f：称为电流频率标量控制模块（IToF），它生成直交和正交参考电流以及旋转电压矢量角，以实现旋转磁场机器的电流频率控制。
 - 电压/频率：称为电压频率标量控制模块（VToF） 
- 起始角识别：估算静止时的电气转子角度，误差为 60 度。

磁通量估算器

当存在稳定的相电流时，通量估计器正确地计算角度和速度。用户可以选择通量估计器可以执行计算的速度。

截止频率应至少为16 Hz。如果截止频率设置得太低，那么这可能导致较低速度下的噪声，从而通量估计器计算角度和速度不正确。

FOC控制器

启用DQ去耦：如果启用，此功能将增加电流控制的动态性。它计算补偿永磁同步电机直轴和正交轴之间交叉耦合效应的电压。

永磁同步电机可以在dq转子参考系中使用以下方程进行建模：

这意味着一个轴的变化将对另一个轴产生影响。这可以被视为对FOC方案的干扰，其中控制器的目标是独立控制两个轴。

计算最佳精度Q格式：如果启用，则计算Id和Iq PI控制器参数的最佳精度Q形式。具有D轴优先级的限制电压矢量：根据具有D分量优先级的可用直流链路电压，它启用或禁用输出电压矢量幅度的限制。

最大允许电压幅度是直流链路电压除以3的平方根。首先，将D电压分量限制为最大允许电压幅度。然后限制Q电压分量，使得所得计算的电压矢量的幅度不超过最大允许电压。

如果在MCTRL解决方案中禁用了“基于电机参数调整当前PI”复选框，则可以调整PI控制器增益参数。

为了简单起见，Id和Iq参数在同一个表中进行了描述。

I/f软件组件

也被称为电流-频率块，它生成参考直流和正交电流以及旋转电压矢量的角度，以便能够在开环中对旋转励磁机进行电流-频率控制。这些参数与FOC解决方案中配置的参数相同。

 V/f软件组件

也称为电压-频率（VToF），它基于输入参考速度在α-β坐标系中生成旋转电压命令。VToF控制器是一种开环结构。仅建议在负载特性稳定的应用中使用，例如风扇和泵。

起始角度标识

起动角度识别用于估计静止时的电转子角度，误差为60度。

4.MCTRL执行器传感器

系统参数

此库包含调制器软件组件。空间矢量调制（SVM）是任何一种无刷直流电机控制应用的基本功能。调制器包含复杂的数学算法和耗时的计算，必须在电流控制回路中执行。

启用死区时间补偿：如果启用，则死区时间补偿被激活。为了避免交叉电流通过相位，通常会在开关的接通时间上增加时间延迟（死区时间）。这导致逆变器的rms（均方根）输出电压降低以及相移，如下图所示：

•蓝色曲线为参考电压

•黑色的虚线是逆变器的输出电压，被死区时间扭曲

•红色曲线为相电流，因电压后面的电感负载而偏移

如上图所示，对于单脚，当电流为正时，通过增加上部开关的导通时间（减少下部开关的导通时间），而当电流为负时，通过减少上部开关的接通时间（增加下部开关的接通时刻）。在最简单的情况下，增加接通时间的时间是死区时间的“占空比”，定义为补偿时间：

示例：•电源电压为12 V，占空比为50%，预期输出电压为6 V。

•由于死区时间失真，无法实现6 V。

•为了达到预期电压，需要使用死区补偿技术，与正常占空比相比，该技术增加了PWM的占空比，并命令额外的电压，如6.5 V而不是6 V。

正常调制：调制指数M的实际振幅≤0.907。圆圈表示最大振幅。这意味着圆应该在六边形内部。如果调制指数>0.907，则会导致过度调制，报告为故障。

测量触发器

触发电流测量的瞬间。它要么在脉冲开始，要么在脉冲结束。通过考虑驱动器延迟、振铃时间和死区时间配置来计算脉冲中的最早位置。脉冲中的最新位置是通过考虑驱动器延迟和测量时间配置来计算的

LSS和HSS上开关电流的典型波形如下图所示（图68）。

故障选项

下表描述了故障和制动输出行为。

有效短路低：以100%占空比关闭所有相位的LSS（所有相位的HSS将打开）

有效短路高-低：低以50%的工作循环关闭所有相位的LSS，这意味着HSS以50%的占空比打开和关闭

有效短路高：以100%占空比关闭所有相位的HSS（所有相位的LSS将打开）

5.MCTRL硬件抽象

MCTRL硬件抽象层库包含以下软件组件：

•测量ADC

•桥接驱动器

•模式生成器

测量ADC

该软件组件从硬件测量模块（电流感测放大器）读取直流链路电压和相电流，去除电流测量偏移，并按相应的基准值缩放这些值。除此之外，它还可用于在初始化阶段校准电流偏移。

FOC单分路无传感器配置中用于测量电流的分路电阻器的值

CSA增益值，取决于分流电阻和电流消耗

CSA校准周期：校准周期的值，即可以执行功能循环的次数。此循环用于计算ADC偏移

模式生成器

该软件组件设置驱动桥驱动器的开关的硬件模块所需的定时器比较值，以及硬件模块触发电流测量所需的计时器比较值。定时器比较值由调制器计算并提供。模式生成器可以配置为设置PWM频率、系统死区时间以及对陷阱故障作出反应。

死区时间：动态配置的初始化值死区时间。

桥式驱动器

该软件组件提供对BDRV硬件模块检测到的硬件故障的管理。

第8.1.2章对过电流、过电压、欠电压的故障反应进行了定义。

过电流故障反应：超过开关最大电流时的故障反应

过电压的故障反应过电压时的故障反应

6.数学库

数学库使用Q格式概念中描述的Q数格式提供优化的数学函数，例如Clarke和Park变换，或一组类似的运算，例如16位和32位变量的乘法（饱和或不饱和）。

PI控制器离散化方法：用户可以从软件中实现的三种离散化方法中选择一种（梯形、后向欧拉、前向欧拉）。有关离散化方法的详细信息，请访问MathWorks®网站

PI控制器反饱和方法：反饱和方法用于减少PI积分中误差的饱和（增加）。在软件中实现了两种方法来减少积分误差（箝位和反计算）。

PLL延迟长度：用于计算速度的两个角度测量之间的执行步骤（周期）数（越高意味着滤波越多的延迟）

cartToPolar函数使用的查找表的大小

正弦表大小：正弦函数使用的查找表的大小

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