搭建ROS小车——上位机篇（基于arduino mega2560，L298N）

环境

• 上位机为树莓派3B+
  • 环境：ubuntu mate16.04 + ros kinetic
  • ros master在电脑上，环境为ubuntu18.04 +ros melodic
    • 考虑到之后可能会拓展别的功能，节点都在树莓派上运行会比较卡，这里使用了ROS的分布式通讯，主机为我电脑的linux系统，从机为树莓派

ROS分布式多机通讯的配置与实现

功能包

树莓派端：

只创建了一个工作空间，放了ros_arduino_bridge和sc_mini（国科光芯激光雷达）两个功能包，这款雷达可能没什么人用，之前搜资料搜的很辛苦，如果需要可以私聊

├─ros_arduino_bridge
│  ├─ros_arduino_bridge
│  ├─ros_arduino_firmware
│  │  └─src
│  │      └─libraries
│  │          ├─MegaRobogaiaPololu
│  │          └─ROSArduinoBridge
│  ├─ros_arduino_msgs
│  │  ├─msg
│  │  └─srv
│  └─ros_arduino_python
│      ├─config
│      ├─launch
│      ├─nodes
│      └─src
│          └─ros_arduino_python
├─sc_mini
│  ├─include
│  │  └─sc_mini
│  ├─launch
│  ├─rviz
│  └─src

• ros_arduino_bridge功能包

  • 需要修改ros_arduino_python/config中yaml文件，这里我们制作了备份文件（my_arduino_params.yaml）,修改里边的参数，详情请看代码

    # For a robot that uses base_footprint, change base_frame to base_link
    base_frame: base_link        #这个主要有base_link和base_footprint两种，差不多，不过这里使用了base_link，其他地方也要统一，在tf坐标变换也是用了这个名字
    
    # === Robot drivetrain parameters   单位是米       
    wheel_diameter: 0.065                  //轮宽          
    wheel_track: 0.210					   //轮距
    encoder_resolution: 13				  //编码器线数，我的电机转一圈脉冲为390
    gear_reduction: 30					  //减速比
    motors_reversed: True				  //这里需要注意，如果上位机控制的时候跟你设定的转向不同，可能是这里出错了，这时候我们只要把T改为False即可
    

• 启动arduino节点只需要

  roslaunch ros_arduino_python arduino.launch
  

  如果遇到错误，可能是没有将nodes文件夹中的文件改变为可执行文件，直接右键——属性——权限，可执行文件一栏打上勾就可以了

  不过还是建议看一看节点开启的代码，读一下方便之后修改

PC端

PC端创建了一个工作空间，放置了sw导出的模型功能包，导航功能包，建图功能包（我使用了gmapping，代码中cartographer_ws是师兄的代码，不过我编译不成功），sc_mini（这里用来启动可视化界面）以及键盘控制节点，这个也需要设置为可执行文件

另外，我们需要在树莓派上进行串口绑定 ，每次接入arduino和激光雷达时就不需要考虑他们的顺序，这里可以参考这篇文章

遇到的问题

• PC端与树莓派端的通讯，获取串口信息后建议按照博客中的顺序编写.rules文件，因为我参考了别的博客写了按照别的顺序写入发现不行
• 不知道如何在上位机进行pid调试，这个等回学校后再研究研究
• 建图时由于转向过快导致建图出问题，打算试一下hector_slam来建图，因为这个建图算法不需要利用到里程计信息，不过对激光雷达的转动频率要求比较高