从头配置树莓派（Raspbian系统）并安装ROS系统和Arduino IDE并进行通信

如何进行烧录以及入门的操作：

以下的教程看基础篇即可

入门教程

Windows系统远程连接树莓派出现桌面蓝屏问题：

首先根据烧录的树莓派系统的版本进行换源（阿里云镜像源）（以buster版本举例）：

sudo nano /etc/apt/sources.list

用#注释掉原文件内容，用以下内容取代：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi

ctrl+o(保存) 、回车、ctrl+x（退出）

sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list

用#注释掉原文件内容，用以下内容取代：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspberrypi/ buster main ui

ctrl+o(保存) 、回车、ctrl+x（退出）

更新系统：

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

安装xrdp和tightvncserver软件：

sudo apt-get install xrdp

sudo apt-get install tightvncserver xrdp

执行下面命令（将pi替换为自己的用户名）：

sudo gpasswd -d pi video

sudo gpasswd -d pi render

执行下列命令进行系统设置：

顺序如下：依次进入System options -> Boot / Auto Login -> Desktop GUI, requiring user to login，然后确认重启，即可登录。

参考文章：

树莓派——xrdp win10远程登录以及蓝屏问题

树莓派安装远程桌面，并解决远程登录蓝屏的问题

树莓派上安装Arduino新版本(1.8.xx)：

推荐官网下载法：

首先查看系统的位数：

getconf LONG_BIT

如果结果返回 32，说明是 32 位系统

如果结果返回 64，说明是 64 位系统

在Arduino官网下载对应的版本:

树莓派OS是定制版的Debian系统，是基于Linux内核的操作系统，因此我们在下载时应该选择 "Linux ARM" 类型的安装包，而位数则根据实际的系统位数进行选择

 

解压文件：

文件的后缀是.tar.xz格式的文件

tar -xvJf /home/pi/Downloads/arduino-1.8.19-linuxarm.tar.xz

或者使用Archiver软件进行解压缩

进行安装：

打开上一步解压完毕的安装文件夹，看到一个"install.sh"的脚本，运行该脚本可以在桌面上安装Arduino IDE

./xxx(路径)/install.sh

参考文章：

怎么查看树莓派 | Linux 系统是多少位以及系统版本

Linux下安装Arduino IDE（以树莓派OS为例）

树莓派(Raspbian系统)上安装ROS操作系统：

先阅读一遍官方文档和成功安装的案例，然后再进行安装

注意换源（上面的步骤已经换过了），同时其中的"wstool init src melodic-desktop-wet.rosinstall"要执行多次直到所有的文件都顺利的Done才算成功

官方文档

成功安装的案例

实现Arduino和ROS之间的通信：

先阅读一遍官网文档，然后按照步骤进行安装

2.1步推荐使用2.1.2的catkin的安装方法

最后记得按照上图

source <自己创建的工作空间>/install/setup.bash

官方文档

成功安装的视频