STM32CubeIDE 添加 IQmath 库的方法（加速浮点运算）

题外话：无论是百度还是谷歌，都没找到在 STM32CubeIDE 中添加 IQmath 库的方法。百度出来的很多文章都要在 keil 上开发才用得上（大都是互相抄袭），更重要的是根本没说去哪里下载，知道去哪里下载之后也不知道下载哪一个包；谷歌出来的太多英文了（也可能是我懒得看），搜索出来的也不是我想要的。这里总结一下，希望能够在帮到自己的同时也帮到别人。

在 STM32CubeIDE 中添加 IQmath 库

这里参考了 【DSP视频教程第12期：TI开源分享IQmath DSP源码，适用于所有Cortex-M内核，本期教程做个手把手移植】 这个视频。

1. 下载 IQmath 库

到 TI 的官网下载 SDK，点击 链接 跳转到下载页面，往下找到下图的按钮：

然后点击这个 exe 的下载（这个要登录的，没有账号注册一个就行）：

下载之后安装到自己电脑，记住自己安装的目录。

2. 在 CubeIDE 添加 IQMath 库

这里假定你已经在 CubeIDE 打开了一个有代码的项目。

在刚才安装 SDK 的目录里，往下找到 source\ti\iqmath 这个路径，里面就是 iqmath 的源码了。

复制 iqmath 文件夹到 CubeIDE 中，可以把文件夹拖动到项目上面，会弹窗提示如何复制，选复制就好（当然，也可以选其它选项，但是改动文件的话会把原来的库改掉，不建议）：

或者其它办法复制到自己的项目都行。

我这里复制之后是这样的：

可以看到 IQmath 这个文件夹在最下面，而且前面的图标也跟上面的 Core 和 Drivers 的不太一样。这个时候应该是不会编译 IQmath 库的，因为这个文件夹被排除在编译构建列表外了。
右键 IQmath 这个文件夹，选 Resource Configurations 下的 Exclude From Build... ，会弹出一个框：

我这里只有 Debug 环境和 Release 环境，取消勾选这俩，然后点 OK。
这样无论是编译 Debug 环境还是 Release 环境的代码就都会编译里面的代码了。如果你有其它环境，同样取消勾选就行。
然后就能看到 IQmath 往上移动了位置，前面的图标也变了：

这时候点编译就会编译 IQmath 里面的代码了。
但是这会儿应该是编译不通过的。

3. 让 IQmath 通过编译

编译的时候的第一个错误是 support.h 文件里的 include 语句：

把第 5 行这个 include 语句换成 main.h 里面的：

可能你用的不是 f1xx 系列的 MCU，所以参照 main.h 里面的总没错

就是变成这样：

然后右键自己的项目，点 Properties 进入设置，按下图步骤操作，添加 IQmathLib.h 文件的路径：

点击 ⑤ 那里的添加按钮后会弹框，填写完成后会添加一条如 ⑥ 处的目录。
需要注意的是：1. 上面的 Configuration 建议选择 [All configurations] ，要不然切换到别的环境时可能需要再添加一次目录；2. 这里的路径可能跟你复制的路径不同，要根据自己复制的路径进行调整。

4. 使用 IQmath

前面的工作都做完之后，直接：

#include "IQmathLib.h"

就可以使用里面的功能了。
比如：

_iq24 sinTheta, cosTheta;

void Park(AlphaBeta *ab, _iq24 theta, DQ *dqOut) {
	sinTheta = _IQ24sin(theta);
	cosTheta = _IQ24cos(theta);
	
	dqOut->d = _IQ24mpy(ab->alpha, cosTheta) + _IQ24mpy(ab->beta, sinTheta);
	dqOut->q = _IQ24mpy(ab->beta, cosTheta) + _IQ24mpy(ab->alpha, sinTheta);
}

其它函数什么的可以看 SDK 库里面的 doc 下面的文档，找到 iqmath 的就可以了；或者百度一下也行。

以上。

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