如何使用Canfestival库实现SDO写入数据时触发回调函数

前言

为什么会有这样一篇文章，因为我自己在这个上面花费了几天时间才得以解决。网上关于canfestival库的使用实在太少，源码又需要对CANOpen通信原理有一定了解才能了解的更看的明白，对于我这样的小白来说属实困难。好在问题得一解决，来此记录一下，也希望能给后面的朋友们提供一点点帮助。这里就不对SDO通信规则做过多介绍了，重点在于如何实现。

步骤一：在建立字典时需要注意勾选上有回访

步骤二：在程序中定义回调函数并注册

这里有几个需要注意的点：1、回调函数必须要有返回值，返回0，SDO应答才会正常。返回1，SDO应答就是0x80。2、只有写SDO才会产生回调函数的调用。

步骤三：按照上述操作后，你就可以在回调函数中去执行你想要的操作了，操作成功了才返回0，不成功返回1，这样也可以和SDO的应答对应起来。