CanOpen学习笔记5-- CanFestival使用提示

1，PDO Parameter Callbacks设置调用：PDO初始化程序中，会设置其三个参数Transmission type、Inhibit time、Event timer对应的回调函数，当这三个值改变时会发送一个PDO帧（帧内容与上一次一致则不发送）。

2，PDO Mapping Callbacks设置调用：

1）此处的回调函数在其对应的参数变量发生改变时调用：在收到处理合法的PDO帧时，在setODentry()（即_setODnetry()）函数中，将对应的参数变量赋值后，调用相应变量的回调函数。

2）本地调用writeLocalDict()（即_setODentry()）设置变量值后会调用其回调函数

3，SDO_BLOCK_SIZE is the number of segment per block. The value must be between 1 and 127.

4，readNetworkDict and getReadResultNetworkDict are to be used exactly the same way for block or segmented transfer. You just put the last argument to 1 in readNetworkDict when you want to use block mode.

5，尽量不要是使用SDO Block传输数据，因为可能会由于USB2CAN设备等原因，使得原本按顺序发送的数据，传输到PC端却顺序发生变化，传输失败（CanFestival不能重新排序）。