经过寒假的学习,基本将OpenGL过了一遍,接下来将继续深入了解ARToolkit的例子,这次来看下第一个例子,下面我将源码给出,带有详细的注释,希望有所帮助。
#ifdef _WIN32
#include <windows.h>
#endif
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#ifndef __APPLE__
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glut.h>
#else
#include <OpenGL/gl.h>
#include <GLUT/glut.h>
#endif
#include <AR/gsub.h>
#include <AR/video.h>
#include <AR/param.h>
#include <AR/ar.h>
//
// 相机配置
//
#ifdef _WIN32
char *vconf = "Data\\WDM_camera_flipV.xml";
#else
char *vconf = "";
#endif
int xsize, ysize;//窗口xy尺寸
int thresh = 100;//这个参数与摄像头检测标示图部分有关,二值化阈值
int count = 0;//计数器,记录帧数的,后面有专门处理帧的部分
char *cparam_name = "Data/camera_para.dat";//摄像机参数,记录
//识别精度信息
ARParam cparam;
char *patt_name = "Data/patt.hiro";//标识图
int patt_id;
//标记的大小,下面这3个都是记录标识图几何外形的,在坐标变换时用
double patt_width = 80.0;//尺寸
double patt_center[2] = {0.0, 0.0};//中心
double patt_trans[3][4];//矩阵
//这里是对函数的声明
//应用程序初始化
static void init(void);
//关闭视频捕捉
static void cleanup(void);
//键盘检测
static void keyEvent( unsigned char key, int x, int y);
//主循环
static void mainLoop(void);
//画上虚拟物体
static void draw( void );
//static void drawCuboid();
//主函数
int main(int argc, char **argv)
{
//初始化OpenGL
glutInit(&argc, argv);
//初始化视频捕捉以及读入ARToolkit应用的初始参数信息
init();
//调用视频开始函数,输入实时状态
arVideoCapStart();
//启动了主要的程序循环
argMainLoop( NULL, keyEvent, mainLoop );
return 0;//返回0,必写
}
//键盘检测
static void keyEvent( unsigned char key, int x, int y)
{
//ESC键退出
if( key == 0x1b ) {
//这句其实没什么用,输出一些测试的值
printf("*** %f (frame/sec)\n", (double)count/arUtilTimer());
cleanup();//退出时清理使用过的内存等资源
exit(0);
}
}
//主循环
/* main loop */
static void mainLoop(void)
{
// 图像数据,unsigned char类型
ARUint8 *dataPtr;
// 标记块信息,结构体类型:面积、id、方向dir、自信度、中心点位置、四边的直线方程、顶点坐标4个
ARMarkerInfo *marker_info;
// 标记信息
int marker_num;
//寻找到的标记号码
int j, k;
//通过函数arVideoGelImage来捕捉一个输入视频帧,从摄像头获取图像
if( (dataPtr = (ARUint8 *)arVideoGetImage()) == NULL ) {
// 从摄像头获取图像数据,如果未获取图像,则2ms后返回
arUtilSleep(2);
return;
}
if( count == 0 ) arUtilTimerReset();// 启动程序时,复位定时器
count++; // 获取图像后,帧数加一
//渲染前更新摄像头参数,主要是为渲染 2D 或 3D 对象做准备的
argDrawMode2D();
// 显示图像
argDispImage( dataPtr, 0,0 );
//在摄像头画面中检测标记图案,如果出错,程序退出
//参数说明: dataPtr 帧数据, thresh 二值化阈值,&marker_info 标识特征信息
//&marker_num 标识数量 ,成功返回0,否则返回-1。
if( arDetectMarker(dataPtr, thresh, &marker_info, &marker_num) < 0 ) {
cleanup();
exit(0);
}
//启动新的帧捕捉器,获取下一帧图像
arVideoCapNext();
//下面这部分是寻找标记图案的
k = -1;
//k=-1代表没有寻找到标记图案
for( j = 0; j < marker_num; j++ ) {
if( patt_id == marker_info[j].id ) {
if( k == -1 ) k = j;
else if( marker_info[k].cf < marker_info[j].cf ) k = j;
}
}
if( k == -1 ) {
// 如果没有找到,则清除渲染缓冲区,即屏幕缓冲
argSwapBuffers();
return;
}
// 获取摄像机和标记块之间的坐标变换,其中patt_trans存储变换矩阵是指从标记块坐标系(图像坐标系)到摄像机坐标系的变换矩阵
arGetTransMat(&marker_info[k], patt_center, patt_width, patt_trans);
//调用绘图函数,使虚拟物体可以被叠加在标识卡上
draw();
// 清除渲染缓冲区
argSwapBuffers();
}
//应用程序初始化
static void init( void )
{
//有很多这种类的存在,有兴趣的可以去看看如何实现,没兴趣的可
//以无视它,只到有什么用,怎么用就好
ARParam wparam;
//打开摄影机路径,出错退出*/
if( arVideoOpen( vconf ) < 0 ) exit(0);
// 确定视频图像的大小,出错退出
if( arVideoInqSize(&xsize, &ysize) < 0 ) exit(0);
printf("Image size (x,y) = (%d,%d)\n", xsize, ysize);
//设置初始相机参数*/
if( arParamLoad(cparam_name, 1, &wparam) < 0 ) {//摄像头精度参数
//也可以说是范围参数
//输出摄像头加载失败
printf("Camera parameter load error !!\n");
//退出系统
exit(0);
}
//根据精度参数修改设置
arParamChangeSize( &wparam, xsize, ysize, &cparam );
//初始化摄像头
arInitCparam( &cparam );
printf("*** Camera Parameter ***\n");
arParamDisp( &cparam );
//加载标识图矩阵
if( (patt_id=arLoadPatt(patt_name)) < 0 ) {
printf("pattern load error !!\n");
exit(0);
}
//打开图形窗口
//第二个参数定义了一个缩放函数
argInit( &cparam, 1.0, 0, 0, 0, 0 );
}
//退出时清理程序使用过的内存等资源并关闭视频捕捉
static void cleanup(void)
{
//停止捕捉
arVideoCapStop();
//关闭视频设备
arVideoClose();
//清理以及回收资源,真的别指望WINDOWS会自动帮你释放资源
argCleanup();
}
//画上虚拟物体
static void draw( void )
{
double gl_para[16];
GLfloat mat_ambient[] = {0.0, 0.0, 1.0, 1.0};
GLfloat mat_flash[] = {0.0, 0.0, 1.0, 1.0};
GLfloat mat_flash_shiny[] = {50.0};
GLfloat light_position[] = {100.0,-200.0,200.0,0.0};
GLfloat ambi[] = {0.1, 0.1, 0.1, 0.1};
GLfloat lightZeroColor[] = {0.9, 0.9, 0.9, 0.1};
// 更新摄像头参数用于3D渲染
argDrawMode3D();
// 对argDrawMode3D()的补充
argDraw3dCamera( 0, 0 );
glClearDepth( 1.0 );
glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
glEnable(GL_DEPTH_TEST);
glDepthFunc(GL_LEQUAL);
// 将ARToolkit下的参数矩阵转换为OpenGL下的参数矩阵(使用齐次坐标系)
argConvGlpara(patt_trans, gl_para);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glLoadMatrixd( gl_para );
//光照部分
glEnable(GL_LIGHTING);
glEnable(GL_LIGHT0);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, light_position);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_AMBIENT, ambi);
glLightfv(GL_LIGHT0, GL_DIFFUSE, lightZeroColor);
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SPECULAR, mat_flash);
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_SHININESS, mat_flash_shiny);
glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT, mat_ambient);
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
//模型的坐标(X,Y,Z)
//想使用自己的模型,或者修改坐标,那就要操作下面这两个函数了
glTranslatef( 0,0,0);
glutSolidTeapot(50.0);//绘制一个边长为50的茶壶
//drawCuboid();
glDisable( GL_LIGHTING );
glDisable( GL_DEPTH_TEST );
}
/*static void drawCuboid()//画长方体包围茶壶
{
glBegin(GL_LINE_LOOP);
glVertex3f(90.0f,60.0f,0.0f);
glVertex3f(-90.0f,60.0f,0.0f);
glVertex3f(-90.0f,60.0f,50.0f);
glVertex3f(90.0f,60.0f,50.0f);
glVertex3f(90.0f,-60.0f,50.0f);
glVertex3f(-90.0f,-60.0f,50.0f);
glVertex3f(-90.0f,-60.0f,0.0f);
glVertex3f(90.0f,-60.0f,0.0f);
glEnd();
glBegin(GL_LINES);
glVertex3f(90.0f,-60.0f,0.0f);
glVertex3f(90.0f,-60.0f,50.0f);
glVertex3f(-90.0f,-60.0f,0.0f);
glVertex3f(-90.0f,60.0f,0.0f);
glVertex3f(-90.0f,-60.0f,50.0f);
glVertex3f(-90.0f,60.0f,50.0f);
glVertex3f(90.0f,60.0f,0.0f);
glVertex3f(90.0f,60.0f,50.0f);
glEnd();
}*/
效果图如下:
接下来我们将在茶壶周围画上一个长方体,具体操作如下,将上面代码中的注释掉的代码复原,即可。这时OpenGL的功能就体现出来了,在draw函数中,增加一个函数,drawCuboid()这个函数主要是调用OpenGL中划线的函数,将八个点连起来,形成一个长方体,值得注意的是坐标轴的转换,OpenGL的坐标轴与ARToolkit标识卡的坐标轴相同,可以自己用 glTranslatef()函数来调整平移的距离,从而知道画出的图形的坐标轴。
效果图如下:
希望小伙伴们赶快尝试吧!