[计算机视觉多视图几何] -- Homography

Homography求解与基于eigen库的c++实现

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前言

在使用标志物识别与跟踪技术中，利用homography来描述两个视图中标志物平面之间的映射关系。

一、理论推导

当两个视图中拥有相同的一个平面时，可以根据平面来估计视图之间的映射关系，并称之为单应性矩阵。

在世界中一个点$P[X,Y,Z]$，在两张图像中的位置分别为$p_1,p_2$，则有下列关系：
$${\mathbf{n}}^T\mathbf{P}+d=0$$

$$-\frac{{\mathbf{n}}^T\mathbf{P}}{d}=1$$

同一点在两张视图中的映射关系：
$$\mathbf{p}1=K(\mathbf{P})$$

$${\mathbf{p}}_2=K(\mathbf{R}\mathbf{P}+\mathbf{t})$$

$${\mathbf{p}}_2=K(\mathbf{R}\mathbf{P}-\mathbf{t}\frac{{\mathbf{n}}^T\mathbf{P}}{d})$$

$${\mathbf{p}}_2=\mathbf{K}(\mathbf{R}-\mathbf{t}\frac{{\mathbf{n}}^T}{d})\mathbf{P}$$

$${\mathbf{p}}_2\sim \mathbf{K}(\mathbf{R}-\mathbf{t}\frac{{\mathbf{n}}^T}{d}){\mathbf{K}}^{-1}{\mathbf{p}}_1$$

所以，化简得到点的映射关系：
$${\mathbf{p}}_2\sim \mathbf{H}{\mathbf{p}}_1$$

( u 2 v 2 1 ) ∼ ( h 1 h 2 h 3 h 4 h 5 h 6 h 7 h 8 h 9 ) (