计算机视觉中的多视图几何——第一章:2D摄影几何(3. 1D射影几何))

计算机视觉中的多视图几何——第一章:2D摄影几何(3. 1D射影几何)

1.5 1D射影几何

直线射影几何 I P 1 IP^1 IP1和平面射影几何 I P 2 IP^2 IP2的推导几乎一致:

  • 直线点 : ( x 1 , x 2 ) T (x_1,x_2)^T (x1,x2)T,用 x ˉ \bm{\bar{x}} xˉ来表示该二维向量;
  • 理想点 : ( x 1 , 0 ) T (x_1,0)^T (x1,0)T
  • 直线的射影变换为 x ˉ ′ = H 2 × 2 x ˉ \bm{\bar{x}'} = H_{2 \times 2}\bm{\bar{x}} xˉ=H2×2xˉ

其中 2 × 2 {2\times2} 2×2齐次矩阵 H 2 × 2 H_{2\times2} H2×2为射影变换矩阵。矩阵四元素减去一个缩放因子,所以有三个自由度。每对点提供一个约束条件,因此三组对应点可以确定直线射影变换矩阵 H 2 × 2 H_{2\times2} H2×2

交比:
交比 I P 1 IP^1 IP1的基本射影不变量,给定4个点 x i ˉ \bm{\bar{x_i}} xiˉ,交比的定义如下:
在这里插入图片描述
其中:
在这里插入图片描述
交点的主要性质:

  • 交比的值与个点 x i ˉ \bm{\bar{x_i}} xiˉ所用的具体齐次表示无关,因为分子分母的缩放因子将进行抵消;
  • 如果每一点 x i ˉ \bm{\bar{x_i}} xiˉ都是有限点,并在齐次表示中均选择 x 2 = 1 x_2=1 x2=1,那么 ∣ x i x j ∣ |\bm{x_i}\bm{x_j}| xixj就表示有 x i \bm{x_i} xi x j \bm{x_j} xj的带符号的距离。
  • 如果点 x i \bm{x_i} xi中有一个理想点,交比的定义仍然有效。
  • 在任何直线的射影变换下,交比的值不变:如果有 x ˉ ′ = H 2 × 2 x ˉ \bm{\bar{x}'} = H_{2 \times 2}\bm{\bar{x}} xˉ=H2×2xˉ,则:
    C r o s s ( x ˉ 1 ′ , x ˉ 2 ′ , x ˉ 3 ′ , x ˉ 4 ′ ) = C r o s s ( x ˉ 1 , x ˉ 2 , x ˉ 3 , x ˉ 4 ) Cross(\bm{\bar{x}'_1},\bm{\bar{x}'_2},\bm{\bar{x}'_3},\bm{\bar{x}'_4})=Cross(\bm{\bar{x}_1},\bm{\bar{x}_2},\bm{\bar{x}_3},\bm{\bar{x}_4}) Cross(xˉ1,xˉ2,xˉ3,xˉ4)=Cross(xˉ1,xˉ2,xˉ3,xˉ4)

共点线: 共点线是直线上共线点的对偶。这意味着平面上的共点线也有几何 I P 1 IP^1 IP1。特别是任何四条共点线都有一个确定的交比。

在这里插入图片描述

由于《计算机视觉中的多视图几何》一书中在第0篇中引入了较多的概念和推导,将有利于自己对后文的理解,于是博主第0篇的笔记会写的详细一些,这样条理更清楚,也有利于后期返回来查相关概念和推导。

参考资料:

1、《计算机视觉中的多视图几何》

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