单片机C51-笔记-感应开关盖垃圾桶

1101 1101

已于 2024-10-01 20:18:09 修改

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于 2024-10-01 14:34:42 首次发布

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版权

一、项目描述

二、编程描述

开发步骤：

1. 舵机和超声波代码整合

舵机用定时器 0

超声波用定时器 1

实现物体靠近后，自动开盖， 2 秒后关盖

2. 查询的方式添加按键控制

3. 查询的方式添加震动控制

4. 使用外部中断 0 配合震动控制

三、代码

1. 舵机和超声波代码整合

#include "reg52.h"

//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象

sbit D5       = P3^7;
sbit D6       = P3^6;
sbit Trig     = P1^5;
sbit Echo     = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;//像P1^1口输出一些东西

int jd;
int cnt = 0;

void Delay200ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	//_nop_();
	//_nop_();
	i = 9;
	j = 104;
	k = 139;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i =  2;
	while (--i);
}

void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 18;
	j = 235;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay30ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	//_nop_();
	//_nop_();
	i = 2;
	j = 67;
	k = 183;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Time0Init(){
	//1、配置定时器0工作模式位16位计时
	//TMOD = 0X01;
	TMOD &=0XF0;//设置定时器0的模式1
    TMOD |=0X01;
	//2、给初值，定一个0.5ms出来
	TL0 = 0X33;
	TH0 = 0XFE;
	//3、开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;//赋初值
	//4、打开定时器0终端
	ET0 = 1;
	//5、打开总终端 
	EA = 1;
}

void Time1Init(){
	
	TMOD &=0X0F;//设置定时器1的模式1
    TMOD |=0X10;
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
	
}

void startHC()
{
	
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
	
}

double get_distance()
{
	
	double time;
	
	//定时器数据要清零
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//1.给Trig端口一个10微妙的脉冲信号
	startHC();
    //2.Echo信号由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);//当Echo一直是 低电平的时候，就是等着，等高电平不满足条件继续向下执行
	//波发出去的那一下开始启动定时器
	TR1 = 1;//定时器1
	//3.Echo信号由高电平跳转到低电平，表示开始波回来了
	while(Echo == 1);
	 //波回来那一下停止定时器
	TR1 = 0;
	//4.计算出中间经过多少时间
	/*
	十进制2左移1位，变成20，相当于乘以10
	二进制1左移1位，变成1 0（2），相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；
	*/
	time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//单位 微秒
	//5.计算距离=(速度（340m/s）*时间)/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us/2=0.017
	 return (time * 0.017);
}

void openStatusLight()
{
	D5 = 0;
	Delay10ms();
	D6 = 1;
}
void closeStatusLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
	Delay10ms();
}

void initSG90_0()
{
	jd = 1;//初始角度是0度，溢出一次就是0.5ms，高电平
	cnt = 0;//计数从0开始
	sg90_con = 1;//初始化舵机电平就为高电平
}

void openDusbin()
{
	//舵机开盖
	jd = 3;//0.5ms=0° 0.5*3 = 1.5ms = 95°
    cnt = 0;//每次改变角度让cnt从0开始
	Delay200ms();
}
void closeDusbin()
{
	//舵机关盖
	jd = 1;//0.5*1 = 0°
	cnt = 0;
	Delay200ms();
}

void main()
{
	
	double dis; 
	Time1Init();//定时器1初始化
	Time0Init();//定时器0初始化
	//舵机的初始位置 
	initSG90_0();
	
	while(1){
		//超声波测距
		dis = get_distance();
		if(dis <10){
			//开盖，灯状态，D5亮
			openStatusLight();
			openDusbin();
		}else{
			//关盖，灯状态，D5灭
			closeStatusLight();
			closeDusbin();
		}
		
	}	
 } 
 
  void Time0Handler() interrupt 1//定时器0的中中断查询序列是1
 {
	 cnt++;//统计爆表次数,cnt=1的时候，爆表了1次
	 //重新给初值
	 TL0 = 0X33;
	 TH0 = 0XFE;
	 if(cnt < jd){//画波形，让系统一上电就为高电平，当爆表一次之后，执行中断查询函数，在执行if语句的时候发现，
		         //cnt爆表小于一次，也就是刚经历的0.5ms让他为高电平，其他情况为低电平
		 sg90_con = 1;
	 }else{
		 sg90_con = 0;
	 } 
	 
	 if(cnt == 40){//爆表40次，总共经过了20ms
		 cnt = 0;//当100次表示1s，重新让cnt从1开始，计算下一次的1s
		 sg90_con = 1;//cnt一等于0就让它等于高电平
	 }
	 
 }

2. 查询的方式添加按键控制

只修改了两处

sbit SW1 = P2^1;//开关1

if(dis <10 || SW1 == 0){//如果距离小于10厘米或者SW1按键被长按下，就开盖

#include "reg52.h"

//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象

sbit D5       = P3^7;
sbit D6       = P3^6;//灯
sbit SW1      = P2^1;//开关1
sbit Trig     = P1^5;
sbit Echo     = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;//像P1^1口输出一些东西

int jd;
int cnt = 0;

void Delay200ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	//_nop_();
	//_nop_();
	i = 9;
	j = 104;
	k = 139;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i =  2;
	while (--i);
}

void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 18;
	j = 235;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Time0Init(){
	//1、配置定时器0工作模式位16位计时
	//TMOD = 0X01;
	TMOD &=0XF0;//设置定时器0的模式1
    TMOD |=0X01;
	//2、给初值，定一个0.5ms出来
	TL0 = 0X33;
	TH0 = 0XFE;
	//3、开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;//赋初值
	//4、打开定时器0终端
	ET0 = 1;
	//5、打开总终端 
	EA = 1;
}

void Time1Init(){
	
	TMOD &=0X0F;//设置定时器1的模式1
    TMOD |=0X10;
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
	
}

void startHC()
{
	
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
	
}

double get_distance()
{
	
	double time;
	
	//定时器数据要清零
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//1.给Trig端口一个10微妙的脉冲信号
	startHC();
    //2.Echo信号由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);//当Echo一直是 低电平的时候，就是等着，等高电平不满足条件继续向下执行
	//波发出去的那一下开始启动定时器
	TR1 = 1;//定时器1
	//3.Echo信号由高电平跳转到低电平，表示开始波回来了
	while(Echo == 1);
	 //波回来那一下停止定时器
	TR1 = 0;
	//4.计算出中间经过多少时间
	/*
	十进制2左移1位，变成20，相当于乘以10
	二进制1左移1位，变成1 0（2），相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；
	*/
	time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//单位 微秒
	//5.计算距离=(速度（340m/s）*时间)/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us/2=0.017
	 return (time * 0.017);
}

void openStatusLight()
{
	D5 = 0;
	Delay10ms();
	D6 = 1;
}
void closeStatusLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
	
	Delay10ms();
}

void initSG90_0()
{
	jd = 1;//初始角度是0度，溢出一次就是0.5ms，高电平
	cnt = 0;//计数从0开始
	sg90_con = 1;//初始化舵机电平就为高电平
}

void openDusbin()
{
	//舵机开盖
	jd = 3;//0.5ms=0° 0.5*3 = 1.5ms = 95°
    cnt = 0;//每次改变角度让cnt从0开始

	Delay200ms();
}
void closeDusbin()
{
	//舵机关盖
	jd = 1;//0.5*1 = 0°
	cnt = 0;
	Delay200ms();
}

void main()
{
	
	double dis; 
	Time1Init();//定时器1初始化
	Time0Init();//定时器0初始化
	//舵机的初始位置 
	initSG90_0();
	
	while(1){
		//超声波测距
		dis = get_distance();
		if(dis <10 || SW1 == 0){//如果距离小于10厘米或者SW1按键被长按下，就开盖
			//开盖，灯状态，D5亮
			openStatusLight();
			openDusbin();
		}else{
			//关盖，灯状态，D5灭
			closeStatusLight();
			closeDusbin();
		}
		
	}	
 } 
 
  void Time0Handler() interrupt 1//定时器0的中中断查询序列是1
 {
	 cnt++;//统计爆表次数,cnt=1的时候，爆表了1次
	 //重新给初值
	 TL0 = 0X33;
	 TH0 = 0XFE;
	 if(cnt < jd){//画波形，让系统一上电就为高电平，当爆表一次之后，执行中断查询函数，在执行if语句的时候发现，
		         //cnt爆表小于一次，也就是刚经历的0.5ms让他为高电平，其他情况为低电平
		 sg90_con = 1;
	 }else{
		 sg90_con = 0;
	 } 
	 
	 if(cnt == 40){//爆表40次，总共经过了20ms
		 cnt = 0;//当100次表示1s，重新让cnt从1开始，计算下一次的1s
		 sg90_con = 1;//cnt一等于0就让它等于高电平
	 }
	 
 }

3. 查询的方式添加震动控制-使用外部中断0配合震动控制

#include "reg52.h"

//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象

sbit D5       = P3^7;
sbit D6       = P3^6;//灯
sbit SW1      = P2^1;//开关1
sbit Trig     = P1^5;
sbit Echo     = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;//像P1^1口输出一些东西
sbit vibrate  = P3^2;//这个接口可以请求外部中断

char jd;
char cnt = 0;
char mark_vibrate = 0;//标志位

void Delay200ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	//_nop_();
	//_nop_();
	i = 9;
	j = 104;
	k = 139;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i =  2;
	while (--i);
}

void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 18;
	j = 235;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Time0Init(){
	//1、配置定时器0工作模式位16位计时
	//TMOD = 0X01;
	TMOD &=0XF0;//设置定时器0的模式1
    TMOD |=0X01;
	//2、给初值，定一个0.5ms出来
	TL0 = 0X33;
	TH0 = 0XFE;
	//3、开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;//赋初值
	//4、打开定时器0终端
	ET0 = 1;
	//5、打开总终端 
	EA = 1;
}

void Time1Init(){
	
	TMOD &=0X0F;//设置定时器1的模式1
    TMOD |=0X10;
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
	
}

void startHC()
{
	
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
	
}

double get_distance()
{
	
	double time;
	
	//定时器数据要清零
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//1.给Trig端口一个10微妙的脉冲信号
	startHC();
    //2.Echo信号由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);//当Echo一直是 低电平的时候，就是等着，等高电平不满足条件继续向下执行
	//波发出去的那一下开始启动定时器
	TR1 = 1;//定时器1
	//3.Echo信号由高电平跳转到低电平，表示开始波回来了
	while(Echo == 1);
	 //波回来那一下停止定时器
	TR1 = 0;
	//4.计算出中间经过多少时间
	/*
	十进制2左移1位，变成20，相当于乘以10
	二进制1左移1位，变成1 0（2），相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；
	*/
	time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//单位 微秒
	//5.计算距离=(速度（340m/s）*时间)/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us/2=0.017
	 return (time * 0.017);
}

void openStatusLight()
{
	D5 = 0;
	Delay10ms();
	D6 = 1;
}
void closeStatusLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
	
	Delay10ms();
}

void initSG90_0()
{
	jd = 1;//初始角度是0度，溢出一次就是0.5ms，高电平
	cnt = 0;//计数从0开始
	sg90_con = 1;//初始化舵机电平就为高电平
}

void openDusbin()
{
	//舵机开盖
	jd = 3;//0.5ms=0° 0.5*3 = 1.5ms = 95°
    cnt = 0;//每次改变角度让cnt从0开始

	Delay200ms();
}
void closeDusbin()
{
	//舵机关盖
	jd = 1;//0.5*1 = 0°
	cnt = 0;
	Delay200ms();
}
void EX0_Init()
{
	//打开外部中断
	EX0 = 1;
	//低电平触发
	IT0 = 0;
}

void main()
{
	
	double dis; 
	Time1Init();//定时器1初始化
	Time0Init();//定时器0初始化
	EX0_Init();//外部中断
	
	//舵机的初始位置 
	initSG90_0();
	
	while(1){
		//超声波测距
		dis = get_distance();
		if(dis <10 || SW1 == 0 || mark_vibrate == 1){//如果距离小于10厘米或者SW1按键被按下或者硬件感觉到震动，启动中断触发 ，就开盖
			//开盖，灯状态，D5亮
			openStatusLight();
			openDusbin();
			mark_vibrate = 0; //手动代码帮忙恢复
		}else{
			//关盖，灯状态，D5灭
			closeStatusLight();
			closeDusbin();
		}
		
	}	
 } 
 
  void Time0Handler() interrupt 1//定时器0的中中断查询序列是1
 {
	 cnt++;//统计爆表次数,cnt=1的时候，爆表了1次
	 //重新给初值
	 TL0 = 0X33;
	 TH0 = 0XFE;
	 if(cnt < jd){//画波形，让系统一上电就为高电平，当爆表一次之后，执行中断查询函数，在执行if语句的时候发现，
		         //cnt爆表小于一次，也就是刚经历的0.5ms让他为高电平，其他情况为低电平
		 sg90_con = 1;
	 }else{
		 sg90_con = 0;
	 } 
	 
	 if(cnt == 40){//爆表40次，总共经过了20ms
		 cnt = 0;//当100次表示1s，重新让cnt从1开始，计算下一次的1s
		 sg90_con = 1;//cnt一等于0就让它等于高电平
	 }
	 
 }
void EX0_Handler() interrupt 0
{
	mark_vibrate = 1;
	 
}

4、震动、测距、按键开关垃圾桶盖，并且在开马桶盖之前响滴的一声，解决马桶盖抽抽的问题

代码如下：

#include "reg52.h"

//距离小于10cm，D5亮，D6灭，反之相反现象

sbit D5       = P3^7;
sbit D6       = P3^6;//灯
sbit SW1      = P2^1;//开关1
sbit Trig     = P1^5;
sbit Echo     = P1^6;
sbit sg90_con = P1^1;//像P1^1口输出一些东西
sbit vibrate  = P3^2;//这个接口可以请求外部中断
sbit beep     = P2^0;//蜂鸣器

char jd;
char jd_bak;//标志位
char cnt = 0;
char mark_vibrate = 0;//标志位

void Delay200ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	//_nop_();
	//_nop_();
	i = 9;
	j = 104;
	k = 139;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i =  2;
	while (--i);
}

void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 18;
	j = 235;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Time0Init(){
	//1、配置定时器0工作模式位16位计时
	//TMOD = 0X01;
	TMOD &=0XF0;//设置定时器0的模式1
    TMOD |=0X01;
	//2、给初值，定一个0.5ms出来
	TL0 = 0X33;
	TH0 = 0XFE;
	//3、开始计时
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;//赋初值
	//4、打开定时器0终端
	ET0 = 1;
	//5、打开总终端 
	EA = 1;
}

void Time1Init(){
	
	TMOD &=0X0F;//设置定时器1的模式1
    TMOD |=0X10;
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//设置定时器0工作模式1，初始值设定0开始数数，不着急启动定时器
	
}

void startHC()
{
	
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0;
	
}

double get_distance()
{
	
	double time;
	
	//定时器数据要清零
	TH1 = 0;//从0开始计数
	TL1 = 0;
	//1.给Trig端口一个10微妙的脉冲信号
	startHC();
    //2.Echo信号由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	while(Echo == 0);//当Echo一直是 低电平的时候，就是等着，等高电平不满足条件继续向下执行
	//波发出去的那一下开始启动定时器
	TR1 = 1;//定时器1
	//3.Echo信号由高电平跳转到低电平，表示开始波回来了
	while(Echo == 1);
	 //波回来那一下停止定时器
	TR1 = 0;
	//4.计算出中间经过多少时间
	/*
	十进制2左移1位，变成20，相当于乘以10
	二进制1左移1位，变成1 0（2），相当于乘以2，左移8位，乘以2的8次方=256；
	*/
	time = (TH1 * 256 + TL1)*1.085;//单位 微秒
	//5.计算距离=(速度（340m/s）*时间)/2
	//dis = 340m/s = 34000cm/s = 34cm/ms = 0.034cm/us/2=0.017
	 return (time * 0.017);
}

void openStatusLight()
{
	D5 = 0;
	Delay10ms();
	D6 = 1;
}
void closeStatusLight()
{
	D5 = 1;
	D6 = 0;
	
	Delay10ms();
}

void initSG90_0()
{
	jd = 1;//初始角度是0度，溢出一次就是0.5ms，高电平
	cnt = 0;//计数从0开始
	sg90_con = 1;//初始化舵机电平就为高电平
}

void openDusbin()
{
	char n;
	//舵机开盖
	jd = 3;//0.5ms=0° 0.5*3 = 1.5ms = 95°
	if(jd_bak != jd){
		cnt = 0;//每次改变角度让cnt从0开始
	    beep = 0;//响 
	    for(n=0;n<20;n++)
	      Delay10ms();
	    beep = 1;//不响
	    Delay200ms();
	}
	jd_bak = jd;
	
    
}
void closeDusbin()
{
	//舵机关盖
	jd = 1;//0.5*1 = 0°
	jd_bak = jd;
	cnt = 0; 
	Delay200ms();
}
void EX0_Init()
{
	//打开外部中断
	EX0 = 1;
	//低电平触发
	IT0 = 0;
}

void main()
{
	
	double dis; 
	Time1Init();//定时器1初始化
	Time0Init();//定时器0初始化
	EX0_Init();//外部中断
	
	//舵机的初始位置 
	initSG90_0();
	
	while(1){
		//超声波测距
		dis = get_distance();
		if(dis <10 || SW1 == 0 || mark_vibrate == 1){//如果距离小于10厘米或者SW1按键被按下或者硬件感觉到震动，启动中断触发 ，就开盖
			//开盖，灯状态，D5亮
			openStatusLight(); 
			openDusbin();
			mark_vibrate = 0; //手动代码帮忙恢复
		}else{
			//关盖，灯状态，D5灭
			closeStatusLight();
			closeDusbin();
		}
		
	}	
 } 
 
  void Time0Handler() interrupt 1//定时器0的中中断查询序列是1
 {
	 cnt++;//统计爆表次数,cnt=1的时候，爆表了1次
	 //重新给初值
	 TL0 = 0X33;
	 TH0 = 0XFE;
	 if(cnt < jd){//画波形，让系统一上电就为高电平，当爆表一次之后，执行中断查询函数，在执行if语句的时候发现，
		         //cnt爆表小于一次，也就是刚经历的0.5ms让他为高电平，其他情况为低电平
		 sg90_con = 1;
	 }else{
		 sg90_con = 0;
	 } 
	 
	 if(cnt == 40){//爆表40次，总共经过了20ms
		 cnt = 0;//当100次表示1s，重新让cnt从1开始，计算下一次的1s
		 sg90_con = 1;//cnt一等于0就让它等于高电平
	 }
	 
 }
void EX0_Handler() interrupt 0
{
	mark_vibrate = 1;
	 
}