STM32-笔记22-sg90舵机

一、接线

 二、实验实现

动手让 SG90 每秒转动一下，0° -> 20° -> 40° -> 100° -> 180° 如此循环。

舵机接A6

复制18-呼吸灯，重命名24-sg90舵机

把PWM重命名sg90

打开项目文件

在魔术棒和品上把PWM都去掉，加载sg90文件夹

加载之后把文件中含有pwm.h字样的换成sg90

编译

使用定时器3通道1（产品手册18页）

在代码中把相应数据改掉

三、舵机实现0-180°，180-0°

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "sg90.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
    led_init();//初始化led灯
    sg90_init();
    
    uint16_t i = 0;
    while(1)
    { 
        //舵机
        for(i = 5;i<=25;i++)
        {
            tim3_compare_set(i);
            delay_ms(100);
        }
        for(i = 5;i<=25;i++) 
        {
            tim3_compare_set(30 - i);
            delay_ms(100);
        }
    }
}

sg90.c

#include "sg90.h"

TIM_HandleTypeDef tim3_handle ={0}; 

//init函数
void tim3_init(void)//固定20ms周期
{
    TIM_OC_InitTypeDef pwm_config = {0};
    
    tim3_handle.Instance = TIM3;  //寄存器时基地址
    tim3_handle.Init.Prescaler = 7200 - 1;  //psc
    tim3_handle.Init.Period = 200 - 1;   //arr
    tim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;  //计数器模式：向上计数
    HAL_TIM_PWM_Init(&tim3_handle);
    
    pwm_config.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; //定时模式：模式1
    pwm_config.Pulse = 100;//CCR（比较寄存器）的值  ：随意指定，因为值还要改 ；指定PWM信号的脉冲宽度
    pwm_config.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;//舵机看占空比，有效电平：高电平
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&tim3_handle,&pwm_config,TIM_CHANNEL_1);//句柄，pwm配置，通道1
    HAL_TIM_PWM_Start(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1);
}

//msp函数
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM3)
    {
         GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//定义一个结构体gpio_initstruct
        //打开时钟
        __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
        
        //调用GPIO初始化函数
        gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;//复式推挽输出
        gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_6;//LED1对应的引脚
        gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉
        gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//速度：高速
        
        HAL_GPIO_Init(GPIOA,&gpio_initstruct);
        //使用中断的时候才使用NVIC
//        HAL_NVIC_SetPendingIRQ(TIM3_IRQn);
//        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
    }
}


//修改CCR值的函数

void tim3_compare_set(uint16_t val)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1,val);//句柄，通道，值
}

void sg90_init(void)
{
    tim3_init();
}

sg90.h

#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__

#include "sys.h"
void sg90_init(void);
void tim3_compare_set(uint16_t val);

#endif

四、实现输入一个角度，舵机旋转到指定角度

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "sg90.h"

int main(void)
{
    HAL_Init();                         /* 初始化HAL库 */
    stm32_clock_init(RCC_PLL_MUL9); /* 设置时钟, 72Mhz */
    led_init();//初始化led灯
    sg90_init();
    
    //uint16_t i = 0;
    while(1)
    { 
        sg90_angle_set(0);//度数
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(20);
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(40);
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(90);
        delay_ms(1000);
        sg90_angle_set(180);
        delay_ms(1000);
//        //舵机
//        for(i = 5;i<=25;i++)
//        {
//            tim3_compare_set(i);
//            delay_ms(100);
//        }
//        for(i = 5;i<=25;i++) 
//        {
//            tim3_compare_set(30 - i);
//            delay_ms(100);
//        }
    }
}

sg90.c

#include "sg90.h"

TIM_HandleTypeDef tim3_handle ={0}; 

//init函数
void tim3_init(void)//固定20ms周期
{
    TIM_OC_InitTypeDef pwm_config = {0};
    
    tim3_handle.Instance = TIM3;  //寄存器时基地址
    tim3_handle.Init.Prescaler = 7200 - 1;  //psc
    tim3_handle.Init.Period = 200 - 1;   //arr
    tim3_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;  //计数器模式：向上计数
    HAL_TIM_PWM_Init(&tim3_handle);
    
    pwm_config.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1; //定时模式：模式1
    pwm_config.Pulse = 100;//CCR（比较寄存器）的值  ：随意指定，因为值还要改 ；指定PWM信号的脉冲宽度
    pwm_config.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;//舵机看占空比，有效电平：高电平
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&tim3_handle,&pwm_config,TIM_CHANNEL_1);//句柄，pwm配置，通道1
    HAL_TIM_PWM_Start(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1);
}

//msp函数
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim->Instance == TIM3)
    {
         GPIO_InitTypeDef gpio_initstruct;//定义一个结构体gpio_initstruct
        //打开时钟
        __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
        __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();
        
        //调用GPIO初始化函数
        gpio_initstruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;//复式推挽输出
        gpio_initstruct.Pin = GPIO_PIN_6;//LED1对应的引脚
        gpio_initstruct.Pull = GPIO_PULLUP;//上拉
        gpio_initstruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//速度：高速
        
        HAL_GPIO_Init(GPIOA,&gpio_initstruct);
        //使用中断的时候才使用NVIC
//        HAL_NVIC_SetPendingIRQ(TIM3_IRQn);
//        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn);
    }
}


//修改CCR值的函数

void tim3_compare_set(uint16_t val)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&tim3_handle,TIM_CHANNEL_1,val);//句柄，通道，值
}

void sg90_init(void)
{
    tim3_init();
}
void sg90_angle_set(uint16_t angle)
{
    uint16_t CCRx = (1.0/9.0) * angle + 5.0;
    tim3_compare_set(CCRx);
}

sg90.h

#ifndef __SG90_H__
#define __SG90_H__

#include "sys.h"
void sg90_init(void);
void sg90_angle_set(uint16_t angle);

#endif