STM32F407学习笔记——MG90S舵机模块（基本控制）

STM32F407学习笔记——MG90S舵机模块（基本控制）

一、基本原理：
通过改变PWM占空比来实现舵机进行不同角度转动，下面给出旋转角度与脉冲时间及对应占空比的关系（时基脉冲=20ms）。

旋转角度	脉冲时间	比较寄存器	占空比
0°	0.5ms	195	2.5％
45°	1ms	190	5%
90°	1.5ms	185	7.5%
135°	2ms	180	10%
180°	2.5ms	175	12.5%

占空比计算公式：脉冲时间/20ms
比较寄存器：200-200*占空比
文章后面给出的代码只需改变比较寄存器即可控制舵机旋转 角度。

二、代码功能：
改变比较寄存器控制舵机旋转角度。

三、接线：
PA0——PWM信号线（黄线）、+5v——+5v（红线）、GND——GND（棕线）

四、代码部分：
SG90.h

#ifndef __SG90_H
#define __SG90_H

#include <stm32f4xx.h>
#include <delay.h>
#include "math.h"
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);

#endif   //__SG90_H

SG90.h

#include "sys.h"
#include "SG90.h"




void TIM2_PWM_In