SG90舵机介绍与PWM驱动代码

已于 2024-07-15 18:55:57 修改
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分类专栏： 电路模块 文章标签： 单片机 嵌入式硬件 笔记 经验分享
于 2024-07-14 11:25:24 首次发布
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舵机简介

SG90参数

工作原理

舵机接线

驱动方式

代码示例

Servo.h

Servo.c

main.c

360°舵机PWM控制

以180°SG90舵机为例学习舵机

舵机简介

 SG90舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

伺服（Servo）是ServoMechanism一词的简写，来源于希腊，其含义是奴隶，顾名思义，就是指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，而其中的运动要素包括位置、速度和力矩等物理量。

常见舵机有数字舵机和模拟舵机：

数字舵机主要由马达、减速齿轮、控制电路等组成，只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

模拟舵机是相对于传统的舵机，是需要多次发送PWM信号才能够保持在规定的位置上，实现对舵机的控制，按照规定的要求进行的速度进行转动。

SG90参数

工作电压建议:5V

工作原理

舵机内部有一个基准电压，微处理器产生的PWM信号通过信号线进入舵机产生直流偏置电压，与舵机内部的基准电压作比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片上，从而决定正反转。当舵机开始旋转的时候，舵机内部通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为零，电机停止转动。

了解即可

舵机接线

棕色（图中黑色）接GND，红色接5V，橙色（图中黄色）

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G90 9G舵机是一种小型伺服舵机，具有重量轻、尺寸小、扭矩大、反应速度快等特点。其主要内容概要如下： 尺寸和重量：SG90 9G舵机的尺寸为21.5mm×11.8mm×22.7mm，重量仅为9克，非常适合需要轻量级和紧凑型驱动器的应用场景。 扭矩和速度：该舵机具有较大的扭矩和较快的反应速度，可以在较短的时间内达到所需的旋转角度，适用于需要较高负载和快速响应的控制系统。 控制信号：SG90 9G舵机接收PWM（脉冲宽度调制）信号进行控制，通过调整PWM信号的占空比来调节舵机的旋转角度。 工作电压：该舵机的工作电压范围为4.8V-6V，可适应多种电源配置。 位置检测：SG90 9G舵机内置位置检测元件，可以实时检测舵机的旋转角度，实现闭环控制。 使用人群： 机器人爱好者：SG90 9G舵机适用于各种小型机器人项目，如遥控玩具、教育机器人等。 电子制作爱好者：该舵机适用于各种需要精确控制的小型设备，如机械臂、摄像头云台等。 模型爱好者：SG90 9G舵机可用于航模、车模、船模等模型中，实现模型的高精度控制。 自动化行业：在自动化生产线、智能物流等领域，SG90 9G舵机可用于驱动传送带
STM32驱动SG90舵机完成控制
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在控制SG90舵机时，PWM波形的频率是50HZ，即周期为20毫秒。在这个周期内，通过控制高电平的时长，就能够控制舵机旋转的角度。例如，高电平为0.5毫秒时，舵机旋转到0度；高电平为2毫秒时，旋转到135度；高电平为1.5毫秒时，旋转到90度。
从“0”到“1”驱动sg90电机，小白都会！
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它的优点是体积小、价格便宜，而且容易控制，只需要一个简单的控制板就能让它动起来。比如在小机器人的手臂上，SG90电机可以控制手臂的弯曲和伸展，帮助机器人完成各种动作。：STM32F103c8t6，sg90舵机，面包板，飞线若干，稳压模块（可选）SG90舵机的PWM脉冲宽度范围为0.5ms（0度）到2.5ms（180度）。：舵机角度从0度到90度，再到180度，然后回到0度，循环往复。：连接到舵机的VCC（如果舵机支持3.3V，否则使用5V电源）。，因此舵机的电源不能直接从STM32引脚供电，需要单独供电。
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这里写目录标题一、关于SG90舵机三级目录二、基于STM32的驱动代码 一、关于SG90舵机 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 舵机上有三根线，分别是GND、VCC和SIG，也就是地线、电源线和信号线。 舵机通过接收PWM信号，使其进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。即给舵机一个特定的PWM信号，舵机旋转特定角度。 舵机的控制，需要一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~
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如下图，SG90只有三根线，分别是。VCC和GND用于直流供电，用一般单片机驱动的话，最好VCC。PWM用于控制舵机的转动角度，SG90驱动需要的脉冲（因为内部的参考电压也是由50Hz的脉冲产生, 输入PWM的电压与参考电压的压差决定了舵机转动的角度）。如下图，180度版本的 SG90舵机 只能转五个固定的角度，分别对应的脉冲宽度，即PWM占空比分别为。
PWM 开发舵机SG90-硬件舵机实战
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也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.·PWM波的频率不能太高，一般是50HZ，即周期 = 1 / 频率 = 1/50 = 0.02s = 20ms。2.0ms-----------135度；2.5ms-----------180度；0.5ms-------------0度；1.0ms------------45度；1.5ms------------90度；1.2如何实现PWM信号输出。
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根据" 1.舵机控制原理 "章节可以得知，该舵机的PWM控制信号是固定的50Hz，因此使用公式。根据" 1.舵机控制原理 "章节可以得知，高电平时间与转度的关系是线性的，因此可以使用归一化的方法去实现高电平时间与转度的转换。该函数的作用是对PWM进行一些初始化，让PWM输出1000Hz，占空比为50%的信号。该函数的作用是将所需频率转换为ARR的值。该函数的作用是设置所需PWM输出的频率和占空比参数，这是向上提供的硬件控制接口。该函数的作用是将所需占空比转换为CCR的值，根据的公式就是占空比计算公式。
stm32控制sg90舵机原理图
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### STM32 控制 SG90 舵机原理图 STM32通过PWM信号控制SG90舵机的角度位置。PWM信号的周期通常固定为20ms，占空比决定了舵机的具体角度位置。对于SG90舵机而言，1.5ms的高电平持续时间对应于中间位置（即90度），而1ms和2ms分别对应最左端（0度）和最右端（180度）。这种机制允许舵机实现精确的位置控制[^2]。 #### 电路连接方式 为了使STM32成功驱动SG90舵机，需按照下述方式进行电气连接： - **VCC**: 接入电源正极（建议使用5V供电） - **GND**: 连接到公共接地线 - **Signal (SIGNAL)**: 此引脚接收来自STM32微控制器产生的PWM信号。根据具体的开发板型号，此引脚应连接到具有定时器功能的一个GPIO引脚上，以便生成所需的PWM波形[^4]。 考虑到不同的MCU平台可能存在差异化的硬件资源分配情况，在实际操作过程中应当参照所使用的特定型号的数据手册来确定合适的IO接口配置方案[^5]。 ```mermaid graph LR; A[VCC -> 5V Power Supply]; B[GND -> Ground]; C[SIGNAL -> GPIO Pin with Timer Functionality on STM32]; D[SG90 Servo Motor]; A -->|Power Line| D; B -->|Ground Line| D; C -->|Control Signal Line| D; ``` 上述图表展示了基本的连接关系，其中`GPIO Pin with Timer Functionality on STM32`指的是具备定时器能力的通用输入/输出引脚，用于发送PWM指令给舵机电机。
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