BFS之迷宫

给定一个n*m大小的迷宫，其中*代表不可通过的墙壁，而‘.代表平地，S表示起点，T表示终点。移动过程中，如果当前位置是(x,y)(下标从0开始)，且每次只能前往上下左右四个位置的平地，求从起点S到达终点T的最少步数。

样例：

.....

.*.*.

.*S*.

.***.

...T*

在上面样例中，S的坐标为（2,2），T的坐标为（4,3）。

#include<cstdio>
#include<queue>
#include<cstring>
using namespace std;
const int maxn = 100;
struct node{
	int x,y;
	int step;
}S,T,Node;

int n,m;
char maze[maxn][maxn];
bool flag[maxn][maxn] = {false};
int X[4] = {0,0,1,-1};
int Y[4] = {1,-1,0,0};

bool judge(int x,int y){
	if(x>=n || x<0 || y>=m || y<0){
		return false;
	} 
	if((flag[x][y]==true)){
		return false;
	}
	if(maze[x][y]=='*')
		return false;
	return true;
}

int BFS(){
	queue<node> q;
	q.push(S);
	flag[S.x][S.y] = true;
	while(!q.empty()){
		node top = q.front();
		q.pop();
		if(top.x==T.x && top.y==T.y){
			return top.step;
		}
		for(int i=0;i<4;i++){
			int newX = top.x+X[i];
			int newY = top.y+Y[i];
			if(judge(newX,newY)){
				Node.x = newX;
				Node.y = newY;
				Node.step = top.step+1;
				q.push(Node);
				flag[newX][newY] = true;
			}
		} 
	}
	return -1;
}

int main(){
	scanf("%d%d",&n,&m);
	for(int i=0;i<n;i++){
		getchar();
		for(int j=0;j<m;j++){
			maze[i][j] = getchar();
		}
		maze[i][m+1] = '\0'; 
	}
	scanf("%d %d %d %d",&S.x,&S.y,&T.x,&T.y);
	S.step=0;
	printf("%d\n",BFS());
	return 0;
}