超声点云数据采集系统

超声点云数据采集系统

本系统用于采集复合材料的超声点云数据,主要包括超声无损检测模块和机械臂控制模块等。

超声无损检测模块

  • 该模块用于实时显示与采集被检测目标的超声A扫信号。

文件夹名称
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该文件为硕德公司提供的“UFD BOX-LV”设备的SDK包。

语言为C++,需要在Visual Studio软件中运行,下图为其常规属性。
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运行方式:

1、双击打开文件: ./SuperDect.sln
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2、在Visual Studio软件中点击运行程序
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3、忽略异常,继续运行
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4、进入到超声无损检测软件界面,进行调试,实现超声A扫信号的正确显示。
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5、超声A扫信号原始数据保存地址:

./data/ultrasonic_coding.txt——超声编码

./data/ultrasonic_data.csv——超声原始信号(通过超声编码对应起来)

6、保存数据的代码(目前设置的为:长度440,时间间隔50ms):
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JAKA机械臂控制模块

  • 该模块用于控制JAKA机械臂,并实时提取机械臂位置信息。

文件夹名称: JAKA_Zu
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该机械臂为节卡公司的JAKA Zu7六自由度机械臂:
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机械臂运行方式:

1、给设备上电

2、安装相应软件
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3、进入软件界面
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注:先连接WiFi——CAB7210486;再在软件中连接设备,设备密码为——jakazuadmin

4、进入手动操作界面,将设备移动至预定位置
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5、设置坐标系——用户坐标系、工具坐标系(如图中,在空间上显示的红绿蓝三轴)
用户坐标系的设置:设置-操作设置-用户坐标系-选择一个编辑-三点设置
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6、进入编程控制界面,编写机械臂运动轨迹的代码,如图:
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7、实时获取机械臂位置信息(三维坐标XYZ;旋转角RX-RY-RZ)

原始程序位置:./JAKA_Zu/load_program_save_tcp.py

运行方式:python load_program_save_tcp.py

数据保存位置:./JAKA_Zu/test.txt

代码:
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超声信号及三维空间坐标链接模块

超声+机械臂

实时获取机械臂位置信息(三维坐标XYZ;旋转角RX-RY-RZ),以及超声编码

程序位置:./Save_ultrasonic_robot.py

运行方式:python Save_ultrasonic_robot.py

数据保存位置:./data/ultrasonic_robot.csv
  • 详细见代码:Save_ultrasonic_point.py

双目相机+机械臂

基于YOLOv5算法来识别跟踪点,利用intel提供的双目相机获取相应位置的三维信息。

实现实时采集跟踪点位置信息(三维坐标XYZ),以及超声编码。

程序位置:./yolov5-master/rstest_ultrasonic_camera.py

运行方式:python rstest_ultrasonic_camera.py

数据保存位置:./data/ultrasonic_camera.csv
  • 详细见代码:rstest_ultrasonic_camera.py

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数据保存文件

data文件夹为数据保存文件夹,数据文件有4个,分别为:

- ultrasonic_camera.csv——超声编码及双目相机三维坐标数据
- ultrasonic_coding.txt——超声编码
- ultrasonic_data.csv——超声原始信号(通过超声编码对应起来)
- ultrasonic_robot.csv——超声编码及机械臂三维坐标数据

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Qt(C++图形用户界面框架)可用于实现超声数据采集的上位机界面。超声数据采集作为一种非破坏性检测方法,主要用于检测物体的内部结构,如裂纹、气泡、材料缺陷等。 首先,我们可以使用Qt提供的窗口部件(QWidget)和布局管理器(QLayout)来设计用户界面。可以使用窗口部件来创建主窗口,并将按钮、文本框、图表等控件放置在合适的位置。布局管理器可以帮助我们方便地调整控件的位置和大小。 接下来,可以使用Qt提供的串口通信类(QSerialPort)来与超声设备进行通信。我们可以使用其功能来打开、关闭串口连接,发送和接收数据。通过与超声设备进行通信,我们可以控制数据采集的开始和结束,以及接收和显示采集到的数据。 为了实现实时数据显示,我们可以使用Qt提供的绘图类(QPainter、QPaintDevice和QImage)来绘制图表。每次接收到新数据时,我们可以将其添加到绘图区域,并实时更新界面显示。可以使用曲线、柱状图等不同的绘图方法来展示数据。 此外,我们可以使用Qt提供的文件操作类(QFile、QTextStream)来保存和加载采集数据。可以将采集到的数据保存到本地文件中,以便后续分析和处理。 最后,我们可以在用户界面中添加设置选项,如采样率、采集时间、数据格式等。用户可以根据需要进行这些设置,并通过界面上的按钮来控制数据采集的过程。 总之,使用Qt实现超声数据采集的上位机界面需要利用Qt的窗口部件、布局管理器、串口通信、绘图、文件操作等功能,并结合超声设备的通信协议和数据格式进行开发。通过合理的界面设计和功能实现,我们可以方便地控制超声数据采集过程并实时显示采集数据,实现一个功能完善的上位机界面。

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