平台:PCL1.7.1 vs2010
硬件:华硕Xtion
显示采集的点云数据并保存为pcd格式:
代码如下:
#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <strstream>
#include <pcl/common/time.h>
#include <pcl/console/parse.h>
class SimpleOpenNIViewer
{
public:
SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}
void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud)
{
if (!viewer.wasStopped())
{
viewer.showCloud (cloud);
std::stringstream ss;
ss << std::setprecis