PCL+Xtion 采集并显示点云图像

平台：PCL1.7.1  vs2010  

硬件：华硕Xtion

显示采集的点云数据并保存为pcd格式：

代码如下：

 #include <pcl/io/openni_grabber.h>
 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
 #include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
#include <string>
#include <strstream>
#include <pcl/common/time.h>
#include <pcl/console/parse.h>



 class SimpleOpenNIViewer
 {
   public:
     SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}

     void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr &cloud)
     {

       if (!viewer.wasStopped())
	   {
         viewer.showCloud (cloud);
		 std::stringstream ss;
        ss << std::setprecis