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RSS订阅原创 ubuntu使用WHEELTE N100并用rviz显示
写在最开头，如果wheeltec n100被自己改动过参数导致无法读取数据，建议在window的上位机中恢复出厂设置并重新上电，在转入ubuntu。因为我就是这个问题，客服远程操控才帮我解决的。
2023-07-13 20:39:41
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原创 python环境VScode编辑器调用cvxopt失败
然后找到了编译好的文件xxx.whl下载，执行pip install C:/XXX/XXX/XXX本地安装。明明已经显示成功安装，在python的site-package也找得到，但是运行时还是显示找不到指定模块。再然后参考别人的方法，卸载了numpy和cvxopt，下载了新的numpy-kml。然后先本地安装numpy-kml，再本地安装cvxopt，听说顺序不能反，不过我没试验不知道。MPC控制算法需要cvxopt凸优化库的函数求解矩阵，在终端pip install cvxopt一直报错。
2023-06-19 10:09:47
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原创 解数独--难的一批
因为解数独找到一个符合的条件（就在树的叶子节点上）立刻就返回，相当于找从根节点到叶子节点一条唯一路径，所以需要使用bool返回值。递归的下一层的棋盘一定比上一层的棋盘多一个数，等数填满了棋盘自然就终止（填满当然好了，说明找到结果了），所以不需要终止条件！是因为每一行每一列只放一个皇后，只需要一层for循环遍历一行，递归来遍历列，然后一行一列确定皇后的唯一位置。因为如果一行一列确定下来了，这里尝试了9个数都不行，说明这个棋盘找不到解决数独问题的解！本题与N皇后问题不同的是，递归维度又高了一层。
2023-06-10 11:49:55
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原创 N皇后问题
因为回溯算法的特性，每一次递归都会在下一行中放置皇后，因此不可能在同一行中出现两个皇后。递归到第row行col列时，以此格左上角的一格为起点，一直往左上角去搜索（行--，列--），看是否出现了皇后。递归到第row行col列时，以此格右上角的一格为起点，一直往右上角去搜索（行--，列++），看是否出现了皇后。递归深度就是row控制棋盘的行，每一层里for循环的col控制棋盘的列，一行一列，确定了放置皇后的位置。从图中，可以看出，二维矩阵中矩阵的高就是这棵树的高度，矩阵的宽就是树形结构中每一个节点的宽度。
2023-06-09 11:53:21
857
原创 全排列II
同样是第二列，used[i] == true，是不是能继续递归的，不符合题意。但是第一列和第三列used[i] == false （这里i == 1），正常递归。所以要加一条if (used[i] == false) { ...... }，如果没有判断语句 if (used[i] == false)，则会出现将已经被加入的数字重复添加到排列中的情况。其实和上一节课的全排列几乎相同，不过上次是[1 2 3]，这次是[ 1 1 2]，那就面临重复选取的问题了。好像也不算难....返回所有不重复的全排列。
2023-06-07 11:03:16
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原创 全排列--回溯
但排列问题需要一个used数组，标记已经选择的元素，如上图橘黄色部分所示。可以看出元素1在[1,2]中已经使用过了，但是在[2,1]中还要在使用一次1，所以处理排列问题就不用使用startIndex了。当收集元素的数组path的大小达到和nums数组一样大的时候，说明找到了一个全排列，也表示到达了叶子节点。这整体过程和思路真的和我前面几篇写的高度相似，很容易就能想到。组合的题目因为无序不能向前取，所以需要startIndex来控制向后取值。可以看出叶子节点，就是收割结果的地方。2、确定递归终止条件。
2023-06-06 09:51:06
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原创 递增子序列
本题求子序列，很明显一个元素不能重复使用，所以需要startIndex，调整下一层递归的起始位置。数组中可能含有重复元素，如出现两个整数相等，也可以视作递增序列的一种特殊情况。而本题求自增子序列，是不能对原数组进行排序的，排完序的数组都是自增子序列了。这里选择使用unordered_set去重，局部变量，仅记录本层的内容。，找出并返回所有该数组中不同的递增子序列，递增子序列中。本题收集结果有所不同，题目要求递增子序列大小至少为2。中我们是通过排序，再加一个标记数组来达到去重的目的。3、确定单层递归逻辑。
2023-06-05 11:04:07
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原创 子集II--（回溯+去重）
从图中可以看出，同一树层上重复取2 就要过滤掉，同一树枝上就可以重复取2，因为同一树枝上元素的集合才是唯一子集！，其中可能包含重复元素，请你返回该数组所有可能的子集（幂集）。递归三部曲也不写了，没必要。要是自己想不起来了就去看前面的题解。用示例中的[1, 2, 2] 来举例，如图所示： （记得是加了个used来判断是树枝去重还是树层去重。返回的解集中，子集可以按。
2023-06-03 11:04:36
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原创 复原IP地址-回溯
需要切割四段，所以需要pointNum来记录点的数量。注意C++在使用insert函数插入'.'的时候，要在pos位置前插入，可能与其他语言不同。循环中 [startIndex, i] 这个区间就是截取的子串，需要判断这个子串是否合法。递归调用时，下一层递归的startIndex要从i+2开始（因为需要在字符串中加入了分隔符。情况就不同了，本题明确要求只会分成4段，所以不能用切割线切到最后作为终止条件，而是。，用以表示一个 IP 地址，返回所有可能的。回溯的时候，就将刚刚加入的分隔符。
2023-06-01 11:14:13
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原创 组合总和 II
给定一个候选人编号的集合candidates和一个目标数target，找出candidates中所有可以使数字和为target的组合。candidates中的每个数字在每个组合中只能使用。解集不能包含重复的组合。
2023-05-29 16:17:36
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原创 组合总和--纯垃圾内容别看，浪费时间
此外还定义了int型的sum变量来统计单一结果path里的总和，其实这个sum也可以不用，用target做相应的减法就可以了，最后如何target==0就说明找到符合的结果了，但为了代码逻辑清晰，我依然用了sum。这里依然是定义两个全局变量，二维数组result存放结果集，数组path存放符合条件的结果。之前的选取是：选完2，就只能在下次选取时选[5,3]。从叶子节点可以清晰看到，终止只有两种情况，sum大于target和sum等于target。2 和 3 可以形成一组候选，2 + 2 + 3 = 7。
2023-05-28 18:10:05
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原创 电话号码的字母组合--狗屎内容勿看
例如输入用例"23"，两个数字，那么根节点往下递归两层就可以了，叶子节点就是要收集的结果集。图中可以看出遍历的深度，就是输入"23"的长度，而叶子节点就是我们要收集的结果，输出["ad", "ae", "af", "bd", "be", "bf", "cd", "ce", "cf"]。这个index是记录遍历第几个数字了，就是用来遍历digits的（题目中给出数字字符串），同时index也表示树的深度。参数指定是有题目中给的string digits，然后还要有一个参数就是int型的index。
2023-05-27 14:29:32
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原创 组合总和-回溯
i表示的是当前指针指向的地方（要加入path的数字），我们一共有9个数字，所以i的位置不能超过9-(k-path.size())+1这个地方，要不然根本组不成k个数字了。其实这里sum这个参数也可以省略，每次targetSum减去选取的元素数值，然后判断如果targetSum为0了，说明收集到符合条件的结果了，我这里为了直观便于理解，还是加一个sum参数。在[1,9]范围内使用4个不同的数字，我们可以得到的最小和是1+2+3+4 = 10，因为10 > 1，没有有效的组合。当然，剪枝操作才是我们的基操。
2023-05-26 16:35:40
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原创 组合问题-回溯算法
可以看出backtracking（递归函数）通过不断调用自己一直往深处遍历，总会遇到叶子节点，遇到了叶子节点就要返回。回溯法的搜索过程就是一个树型结构的遍历过程，在如下图中，可以看出for循环用来横向遍历，递归的过程是纵向遍历。但是如果找50个数的组合，嵌套50层for循环根本不可能，时间复杂度极高，所以要用回溯算法。for循环每次从startIndex开始遍历，然后用path保存取到的节点i。第一反应找两个数的组合，两层for循环暴力求解，此题可行。注意下重点在于后面的撤销操作，这样才能起到回溯的效果。
2023-05-21 17:26:37
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原创 把二叉搜索树转换为累加树
返回为空后，自动跳出此轮递归，进入上一层递归，也就是cur指向的是最右下角的叶子结点。这一块还是比较好想的，就让cur->val一直加pre的值，然后再把这个值赋给pre。这里把pre定义成了一个整数，而不是指针。是因为考虑到对空指针操作可能会发生异常，反而代码更加复杂，用int类型的一样可以完成遍历。树的根节点，该树的节点值各不相同，请你将其转换为累加树（Greater Sum Tree），使每个节点。二叉搜索树是可以看成有序数组的，有序数组的累加很简单的就能想到用双指针，那么二叉树同样适用。
2023-05-19 11:36:32
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原创 将有序数组转换为二叉树
3.确定单层递归逻辑前面说了，找nums这个有序数组的中值作为二叉树的根节点，怎么找呢？用int mid = (left + right) / 2;？那可不行，万一right == INT_MAX不就越界了吗。所以应该这样写：int mid = left + ((right - left) / 2);千万别觉着mid是小数怎么办，小数会被自动向下取整变为整数，莫得影响。
2023-05-18 11:35:05
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原创 修剪二叉搜索树
给你二叉搜索树的根节点root，同时给定最小边界low和最大边界high。通过修剪二叉搜索树，使得所有节点的值在中。修剪树改变保留在树中的元素的相对结构 (即，如果没有被移除，原有的父代子代关系都应当保留)。可以证明，存在。所以结果应当返回修剪好的二叉搜索树的新的根节点。注意，根节点可能会根据给定的边界发生改变。[1,null,2]
2023-05-15 20:31:40
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原创 删除二叉搜索树中的节点
对应的节点，并保证二叉搜索树的性质不变。返回二叉搜索树（有可能被更新）的根节点的引用。一个正确的答案是 [5,4,6,2,null,null,7], 如下图所示。给定需要删除的节点值是 3，所以我们首先找到 3 这个节点，然后删除它。遇到空返回，其实这也说明没找到删除的节点，遍历到空节点直接返回了。另一个正确答案是 [5,2,6,null,4,null,7]。二叉树不包含值为 0 的节点。给定一个二叉搜索树的根节点。，删除二叉搜索树中的。
2023-05-13 11:46:42
533
原创 二叉搜索树中的插入操作
这里把添加的节点返回给上一层，就完成了父子节点的赋值操作了，即用上一层的结点接住新插入的结点。终止条件就是找到遍历的节点为null的时候，就是要插入节点的位置了，并把插入的节点返回。，可能存在多种有效的插入方式，只要树在插入后仍保持为二叉搜索树即可。，将值插入二叉搜索树。返回插入后二叉搜索树的根节点。只要按照二叉搜索树的规则去遍历，遇到空节点就插入节点就可以了。，新值和原始二叉搜索树中的任意节点值都不同。因为是二叉搜索树，所以不需要遍历整棵树。给定二叉搜索树（BST）的根节点。本函数使用返回值会比较简单。
2023-05-09 15:22:59
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原创 二叉搜索树的最近公共祖先
因为是有序树，所有 如果 中间节点是 q 和 p 的公共祖先，那么 中节点的数组 一定是在 [p, q]区间的。如图，我们从根节点搜索，第一次遇到 cur节点是数值在[p, q]区间中，即 节点5，此时可以说明 p 和 q 一定分别存在于 节点 5的左子树，和右子树中。在搜索二叉树的公共祖先时，利用回溯从底向上搜索，遇到一个节点的左子树里有p，右子树里有q，那么当前节点就是最近公共祖先。所以当我们从上向下去递归遍历，第一次遇到 cur节点是数值在[p, q]区间中，那么cur就是 p和q的最近公共祖先。
2023-05-08 10:54:09
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原创 二叉树的最近公共祖先
因为遇到 q 或者 p 就返回，这样也包含了 q 或者 p 本身就是 公共祖先的情况。中最近公共祖先的定义为：“对于有根树 T 的两个节点 p、q，最近公共祖先表示为一个节点 x，满足 x 是 p、q 的祖先且 x 的深度尽可能大（判断逻辑是 如果递归遍历遇到q，就将q返回，遇到p 就将p返回，那么如果 左右子树的返回值都不为空，说明此时的中节点，一定是q 和p 的最近祖先。图中节点10的左子树返回null，右子树返回目标值7，那么此时节点10的处理逻辑就是把右子树的返回值（最近公共祖先7）返回上去！
2023-05-03 10:54:42
433
原创 二叉搜索树中的众数
频率count 大于 maxCount的时候，不仅要更新maxCount，而且要清空结果集（以下代码为result数组），因为结果集之前的元素都失效了。应该是先遍历一遍数组，找出最大频率（maxCount），然后再重新遍历一遍数组把出现频率为maxCount的元素放进集合。如果不是二叉搜索树，最直观的方法一定是把这个树都遍历了，用map统计频率，把频率排个序，最后取前面高频的元素的集合。此时又有问题了，因为要求最大频率的元素集合（注意是集合，不是一个元素，可以有多个众数），如果是数组上大家一般怎么办？
2023-05-02 12:38:52
632
原创 二叉搜索树的最小绝对差
最直观的想法，就是把二叉搜索树转换成有序数组，然后遍历一遍数组，就统计出来最小差值了。其实在二叉搜素树中序遍历的过程中，我们就可以直接计算了。需要用一个pre节点记录一下cur节点的前一个节点。那么二叉搜索树采用中序遍历，其实就是一个有序数组。差值是一个正数，其数值等于两值之差的绝对值。给你一个二叉搜索树的根节点。
2023-05-01 22:13:25
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原创 验证二叉搜索树-递归双指针法
此时可以初始化比较元素为longlong的最小值。当然也可以避开设置最小值来比较，例如采用双指针法一样可以得到结果。样例中最小节点 可能是int的最小值，如果这样使用最小的int来比较也是不行的。节点10大于左节点5，小于右节点15，但右子树里出现了一个6 这就不符合了！根节点的值是 5 ，但是右子节点的值是 4。，判断其是否是一个有效的二叉搜索树。所以以上代码的判断逻辑是错误的。给你一个二叉树的根节点。
2023-04-30 20:44:22
623
原创 二叉搜索树中的搜索
你需要在 BST 中找到节点值等于 val 的节点。返回以该节点为根的子树。如果节点不存在，则返回 null。给定二叉搜索树（BST）的根节点 root 和一个整数值 val。这就决定了，二叉搜索树，递归遍历和迭代遍历和普通二叉树都不一样。输入：root = [4,2,7,1,3], val = 2。输入：root = [4,2,7,1,3], val = 5。本题比较简单，不写过程了，直接看代码就懂了！输出：[2,1,3]
2023-04-28 21:36:58
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原创 合并二叉树-递归法
想象一下，当你将其中一棵覆盖到另一棵之上时，两棵树上的一些节点将会重叠（而另一些不会）。你需要将这两棵树合并成一棵新二叉树。合并的规则是：如果两个节点重叠，那么将这两个节点的值相加作为合并后节点的新值；否则，不为 null 的节点将直接作为新二叉树的节点。输入：root1 = [1,3,2,5], root2 = [2,1,3,null,4,null,7]输入：root1 = [1], root2 = [1,2]给你两棵二叉树： root1 和 root2。输出：[3,4,5,5,4,null,7]
2023-04-18 10:24:20
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原创 最大二叉树
[3,2,1,6,0,5] 中的最大值是 6 ，左边部分是 [3,2,1] ，右边部分是 [0,5]。- [3,2,1] 中的最大值是 3 ，左边部分是 [] ，右边部分是 [2,1]。- [2,1] 中的最大值是 2 ，左边部分是 [] ，右边部分是 [1]。- [0,5] 中的最大值是 5 ，左边部分是 [0] ，右边部分是 []。输出：[6,3,5,null,2,0,null,null,1]输入：nums = [3,2,1,6,0,5]输出：[3,null,2,null,1]
2023-04-09 16:02:33
407
原创 二叉树路径总和第2题
给你二叉树的根节点 root 和一个整数目标和 targetSum ，找出所有 从根节点到叶子节点 路径总和等于给定目标和的路径。叶子节点 是指没有子节点的节点。
2023-03-31 11:45:19
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原创 二叉树路径总和第一题
给你二叉树的根节点 root 和一个表示目标和的整数 targetSum。判断该树中是否存在 根节点到叶子节点 的路径，这条路径上所有节点值相加等于目标和 targetSum。如果存在，返回 true；否则，返回 false。叶子节点 是指没有子节点的节点。
2023-03-31 10:55:08
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