OpenPCDet在Xavier上的环境配置

目录

 

1.配置cuda10.0和cudNN7.5环境

2.更换apt-get源

3.创建pip虚拟环境

4.安装cMake3.13.3

5.安装PyTorch1.3.0

6.安装llvm7.0及numba0.49.0

7.配置代码仓库所需依赖库

安装过程中的常见错误

参考链接

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1.配置cuda10.0和cudNN7.5环境

• 库文件加入CUDA路径

  • jetson xavier默认安装了CUDA10.0，但无法直接运行nvcc -V，需要将CUDA的路径写入环境变量中

    #命令行输入
    sudo gedit ~/.bashrc
    
    #在其中最后添加：
    export CUBA_HOME=/usr/local/cuda-10.0
    export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
    export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH
    #然后保存退出
    
    #命令行输入
    source .bashrc
    
    #关闭当前终端 重开
    #此时CUDA导入成功，可以使用nvcc -V正确查看版本

     

• cuDNN7.5

  • 查询cuDNN版本：

    cat /usr/include/cudnn_version.h |grep CUDNN_MAJOR -A 2

     

  • Xavier虽然安装了cudNN，但没有将对应的头文件和库文件放在CUDA目录下。Xavier中cuDNN的头文件路径为：/usr/include，库文件路径为：/usr/lib/aarch64-linux-gnu

  • 需要手动将头文件与库文件复制到CUDA的目录下

    cd /usr/include && sudo cp cudnn.h /usr/local/cuda/include
     ​
    cd /usr/lib/aarch64-linux-gnu && sudo cp libcudnn* /usr/local/cuda/lib64

     

2.更换apt-get源

• 打开sources.list文件

  sudo gedit /etc/apt/sources.list

   

• 删除或注释原内容，添加下列内容(常使用其中一种即可)

  #清华源
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
  deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
  deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
  #或者中科大源
  deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse 
  deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main