探究IMX6ULL启动原理并学会优雅关闭GUI和启动动画（适用韦东山、正点原子、野火）

Leon_Chenl

于 2024-06-19 09:13:31 发布

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分类专栏：嵌入式Linux 文章标签： linux 嵌入式linux IMX6ULL Linux启动原理

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前言

前段时间在学习韦东山的Linux课程过程中，特地去补了一下开发板的开机原理相关知识，之后才解决关闭GUI的问题，目前网上关闭GUI的方案都是删掉或移除某个文件，但这种方式太简单粗暴，而且如果想找回来，会比较麻烦。我使用的是IMX6ULL开发板，这篇文章会从以IMX6ULL的角度来讲解IMX6ULL的启动过程原理，以及如何优雅的进行关闭GUI和启动动画，下面进入正文。

当给开发板通电到Linux系统启动，这个过程发生了什么？

1. 上电复位（Power-on Reset）

当i.MX6ULL处理器上电时，处理器的复位引脚被拉高，触发上电复位。此时，处理器开始执行内部ROM代码。

2. ROM代码执行（ROM Code Execution）

i.MX6ULL内部的ROM代码负责初始化基本硬件并确定启动设备。ROM代码会按照预设的启动设备顺序（如eMMC、NAND Flash、SD卡等）尝试加载启动加载器。

3. 加载并执行SPL（Secondary Program Loader）

如果启动设备中包含有效的SPL镜像，ROM代码将其加载到片上RAM（如OCRAM）中，并跳转执行。SPL的主要任务包括：

初始化时钟和电源管理。
初始化DDR内存。
配置必要的外设。

4. 加载并执行U-Boot（主要引导程序）

SPL完成基本硬件初始化后，会加载U-Boot（通常存储在同一存储设备中）的镜像到DDR内存中，并跳转到U-Boot的入口点执行。U-Boot的主要功能包括：

初始化更多的硬件外设。
提供一个命令行接口，用于调试和配置。
加载操作系统内核和设备树文件（Device Tree Blob, DTB）。

5. 加载操作系统内核和设备树

在U-Boot的环境中，通常会有一系列的自动化脚本（如bootcmd）配置加载Linux内核和设备树文件。具体步骤如下：

加载内核镜像：U-Boot从存储设备中加载Linux内核镜像（如zImage或uImage）到DDR内存中。
加载设备树文件：U-Boot加载与硬件配置匹配的设备树文件到内存中。
启动内核：U-Boot将控制权交给内核，内核开始执行。

6. 内核启动（Kernel Boot）

Linux内核接管系统控制后，开始进行一系列初始化，包括：

设置中断向量表。
初始化内存管理。
初始化设备驱动。
挂载根文件系统。
内核初始化完成后，会启动用户空间的第一个进程，即init进程。

7. 启动init进程

内核启动后，会查找并执行init进程。通常情况下，init进程是用户空间的第一个进程，其路径通常为/sbin/init或/bin/init。init进程负责进一步的系统初始化，包括：

读取初始化脚本（如/etc/inittab或系统的init配置）。
启动系统服务和守护进程。
设置用户登录环境。

分析inittab文件和init.d目录

inittab 文件

了解了开发板的启动过程之后，我们来看看inittab脚本里面含有什么（inittab文件是用于定义系统启动和关闭过程中需要执行的任务。它主要用于BusyBox init系统，当代更流行是systemd系统），IMX6ULL开发板上的inittab文件内容如下：

# /etc/inittab
#
# Copyright (C) 2001 Erik Andersen <andersen@codepoet.org>
#
# Note: BusyBox init doesn't support runlevels.  The runlevels field is
# completely ignored by BusyBox init. If you want runlevels, use
# sysvinit.
#
# Format for each entry: <id>:<runlevels>:<action>:<process>
#
# id        == tty to run on, or empty for /dev/console
# runlevels == ignored
# action    == one of sysinit, respawn, askfirst, wait, and once
# process   == program to run

# Startup the system
::sysinit:/bin/mount -t proc proc /proc
::sysinit:/bin/mount -o remount,rw /
::sysinit:/bin/mkdir -p /dev/pts /dev/shm
::sysinit:/bin/mount -a
::sysinit:/sbin/swapon -a
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd /dev/fd
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd/0 /dev/stdin
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd/1 /dev/stdout
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd/2 /dev/stderr
::sysinit:/bin/hostname -F /etc/hostname
# now run any rc scripts
::sysinit:/etc/init.d/rcS

# Put a getty on the serial port
ttymxc0::respawn:/sbin/getty -L  ttymxc0 0 vt100 # GENERIC_SERIAL

# Stuff to do for the 3-finger salute
#::ctrlaltdel:/sbin/reboot

# Stuff to do before rebooting
::shutdown:/etc/init.d/rcK
::shutdown:/sbin/swapoff -a
::shutdown:/bin/umount -a -r

此文件中条目的通用格式是：

id:运行级别:动作:进程

id: 终端设备ID（如tty1、tty2等），如果为空，则表示默认控制台（/dev/console）。
runlevels: 运行级别。在BusyBox init中，这个字段被忽略。
action: 定义如何处理这个条目。可以是sysinit、respawn、askfirst、wait和once。
process: 要运行的程序或命令。

从文件中我们可以得到如下信息：
在系统初始化阶段（sysinit）：

# 挂载proc文件系统到/proc。
::sysinit:/bin/mount -t proc proc /proc

# 将根文件系统重新挂载为读写模式。
::sysinit:/bin/mount -o remount,rw /

# 创建必要的目录，如/dev/pts和/dev/shm。
::sysinit:/bin/mkdir -p /dev/pts /dev/shm

# 根据/etc/fstab文件中的配置，挂载所有文件系统。
::sysinit:/bin/mount -a

# 启用所有的交换分区。
::sysinit:/sbin/swapon -a

# 创建标准输入、输出和错误的符号链接。
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd /dev/fd
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd/0 /dev/stdin
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd/1 /dev/stdout
null::sysinit:/bin/ln -sf /proc/self/fd/2 /dev/stderr

# 设置系统主机名，主机名来自/etc/hostname文件。
::sysinit:/bin/hostname -F /etc/hostname

# 执行初始化脚本/etc/init.d/rcS
::sysinit:/etc/init.d/rcS

运行级别（respawn）：

# 以下条目定义了一个getty进程，以便提供一个登录提示符：
ttymxc0::respawn:/sbin/getty -L  ttymxc0 0 vt100 # GENERIC_SERIAL

在串口ttymxc0上运行getty进程，以便通过串口终端登录。respawn表示进程如果退出会被重新启动。

系统关闭（shutdown）:

# 执行关闭脚本/etc/init.d/rcK，通常用于停止各种系统服务。
::shutdown:/etc/init.d/rcK
# 禁用所有的交换分区。
::shutdown:/sbin/swapoff -a
# 卸载所有文件系统。
::shutdown:/bin/umount -a -r

init.d 目录

在系统初始化阶段，init去执行了/etc/init.d/rcS脚本，先来看下init.d目录下有什么：

[root@100ask:/etc/init.d]# ls -l /etc/init.d
total 84
-rwxr-xr-x 1 root root 1012 Jul 23  2021 S01syslogd
-rwxr-xr-x 1 root root 1004 Jul 23  2021 S02klogd
-rwxr-xr-x 1 root root 1876 Jul 23  2021 S02sysctl
-rwxr-xr-x 1 root root  620 Jul 23  2021 S05lvgl
-rwxr-xr-x 1 root root  559 Jul 23  2021 S09modload
-rwxr-xr-x 1 root root 1634 Jan  1  1970 S10udev
-rwxr-xr-x 1 root root 1684 Jul 23  2021 S20urandom
-rwxr-xr-x 1 root root 1635 Jul 23  2021 S30dbus
-rwxr-xr-x 1 root root  438 Jul 23  2021 S40network
-rwxr-xr-x 1 root root  707 Jul 23  2021 S44modem-manager
-rwxr-xr-x 1 root root  751 Jul 23  2021 S45network-manager
-rwxr-xr-x 1 root root  581 Jul 23  2021 S49ntp
-rwxr-xr-x 1 root root  531 Jul 23  2021 S50mosquitto
-rwxr-xr-x 1 root root  557 Jul 23  2021 S50pulseaudio
-rwxr-xr-x 1 root root  591 Jul 23  2021 S50sshd
-rwxr-xr-x 1 root root  614 Jul 23  2021 S50telnet
-rwxr-xr-x 1 root root  427 Jul 23  2021 S80dnsmasq
-rwxr-xr-x 1 root root 1343 Jul 23  2021 S98swupdate
-rwxr-xr-x 1 root root 1403 Jul 23  2021 bluetooth
-rwxr-xr-x 1 root root  423 Jul 23  2021 rcK
-rwxr-xr-x 1 root root  455 Jan  1 00:06 rcS

如下是rcS脚本的内容：

#!/bin/sh

# Start all init scripts in /etc/init.d
# executing them in numerical order.
#
psplash -n &
for i in /etc/init.d/S??* ;do

     # Ignore dangling symlinks (if any).
     [ ! -f "$i" ] && continue

     case "$i" in
        *.sh)
            # Source shell script for speed.
            (
                trap - INT QUIT TSTP
                set start
                . $i
            )
            ;;
        *)
            # No sh extension, so fork subprocess.
            $i start
            ;;
    esac
done

/bin/hostname -F /etc/hostname

rcS脚本很简单，它使用了psplash程序开启一个启动动画，这里介绍下什么是psplash：

psplash（Plymouth Splash）是一个轻量级的、适用于嵌入式Linux系统的启动画面程序。它在系统启动时显示一个简单的图形界面，通常是一个logo或进度条，以掩盖启动过程中出现的详细文本输出，从而为用户提供更友好的视觉体验。

接着，rcS脚本遍历/etc/init.d/目录下的所有以 S 开头的脚本文件，并且忽略任何悬挂的符号链接（指向不存在文件的链接）。如果当前文件$i不存在（不是一个普通文件），则跳过执行，继续下一轮循环。
接着使用case语句处理文件，根据文件扩展名不同采取不同的执行方式：

对于以.sh结尾的脚本：
- 使用子shell执行，以加快执行速度。
- trap - INT QUIT TSTP：忽略中断、退出和挂起信号。
- set start：将start作为参数传递给脚本。
- . $i：源执行脚本（即在当前shell环境中执行）。
对于其他文件：
- 直接以子进程的方式执行，并传递start参数。

可以看出，每个S开头的文件都会被执行，我们打开其中一个文件，以S05lvgl文件为例，从它的命名可以看出它是一个启动LVGL GUI的脚本文件，它的内容如下：

#!/bin/sh
#
# Start lvgl....
#

start() {
        printf "Starting 100ask lvgl: "
        echo -n -e '\e[?17;14;224c'
        echo 0 > /sys/class/graphics/fbcon/cursor_blink
        start-stop-daemon -S -q -m -b -p /var/run/lvgl.pid \
                        -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo
      [ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"
}

stop() {
        printf "Stopping lvgl: "
        start-stop-daemon -K -q -p /var/run/lvgl.pid \
                          -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo
        [ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"
}

case "$1" in
    start)
        start
        ;;
    stop)
        stop
        ;;
    restart|reload)
        stop
        start
        ;;
  *)
        echo "Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
esac

exit $?

这是一个典型的init脚本，包含start、stop和restart函数，这个脚本做了如下事情：
start 函数

start() {
        printf "Starting 100ask lvgl: "
        echo -n -e '\e[?17;14;224c'
        echo 0 > /sys/class/graphics/fbcon/cursor_blink
        start-stop-daemon -S -q -m -b -p /var/run/lvgl.pid \
                        -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo
      [ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"
}

printf "Starting 100ask lvgl: "：打印启动消息。
echo -n -e '\e[?17;14;224c'：设置控制台属性。这个转义序列用于配置终端（可能是设置光标形状或其他属性）。
echo 0 > /sys/class/graphics/fbcon/cursor_blink：禁用帧缓冲控制台的光标闪烁。
start-stop-daemon -S -q -m -b -p /var/run/lvgl.pid -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo：
- -S：启动一个新进程。
- -q：安静模式，不输出信息。
- -m：创建一个pid文件。
- -b：在后台运行。
- -p /var/run/lvgl.pid：指定pid文件路径。
- -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo：要执行的程序路径。
[ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"：根据上一个命令的返回值（$?）判断启动是否成功，成功则打印"OK"，失败则打印"FAIL"。
stop 函数

stop() {
        printf "Stopping lvgl: "
        start-stop-daemon -K -q -p /var/run/lvgl.pid \
                          -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo
        [ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"
}

printf "Stopping lvgl: "：打印停止消息。
start-stop-daemon -K -q -p /var/run/lvgl.pid -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo：
- -K：停止一个进程。
- -q：安静模式，不输出信息。
- -p /var/run/lvgl.pid：指定pid文件路径。
- -x /usr/share/lvgl/lvgl_100ask_demo：要停止的程序路径。
[ $? = 0 ] && echo "OK" || echo "FAIL"：根据上一个命令的返回值（$?）判断停止是否成功，成功则打印"OK"，失败则打印"FAIL"。
case 语句

case "$1" in
    start)
        start
        ;;
    stop)
        stop
        ;;
    restart|reload)
        stop
        start
        ;;
    *)
        echo "Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
esac

exit $?

case "$1" in ... esac：根据传入的参数决定执行哪个函数。
- start：调用start函数启动服务。
- stop：调用stop函数停止服务。
- restart|reload：先调用stop函数停止服务，再调用start函数启动服务。
- *：对于任何其他参数，打印使用说明并退出（exit 1表示错误退出）。
exit $?：以最后一个命令的退出状态结束脚本。

优雅关闭GUI和启动动画

至此，我们已经知道了IMX6ULL的整个启动原理，并了解到GUI和启动动画是如何启动的，那么我们就没必要粗暴的对这些文件进行删除或移动了。
我们可以使用/etc/init.d/S05lvgl stop命令，当然这种方式的缺点是每次开机都要运行一遍，如果你希望每次开机启动的时候就关闭，那么可以注释掉S05lvgl文件里面的运行LVGL脚本命令即可，或者使用service命令，service命令用于管理init启动的服务。
关闭启动动画也很简单，直接将/etc/init.d/rcS脚本的psplash -n &这一行注释掉即可，这样，每当我们启动开发板，就不会有启动动画和GUI出现了。

结语

这篇文章介绍了IMX6ULL的启动原理，但其实它也适用于其他类型开发板，原理都差不多。我觉得只有了解了原理，再来进行我们想要的操作，就会感觉尽在掌控之中，和不了解原理带来茫然的感觉相比，效果还是不一样的。如果你觉得这篇文章不错，请帮忙点赞、转发、收藏，谢谢支持~

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这篇文章介绍了IMX6ULL的启动原理，但其实它也适用于其他类型开发板，原理都差不多。我觉得只有了解了原理，再来进行我们想要的操作，就会感觉尽在掌控之中，和不了解原理带来茫然的感觉相比，效果还是不一样的。
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