所需物品
STC32G12K128核心板、无刷电调、TTL转串口、STC-Link（如果没有，需在核心板引出串口）、无刷电机
我这里偷懒把电机直接焊到电调上，可以在电调的接口上再引出三根线接上香蕉头（要注意无刷电机接口的大小，使用这种方便更换电机）
硬件
硬件部分我设计了两版，第一版是两层板，第二版是四层板，测试下来四层板更稳定，没有出现问题，两层板勉强可以使用，但是不太稳定，所以不推荐，所以在设计的时候尽量画四层板，否则调试的时候会遇到各种bug（别问我是怎么知道的/(ㄒoㄒ)/~~）
原理图
原理图可以去逐飞官方的开源库查看，连接我放在这里SeekFree
因为我手头上只有STC32G12K128-LQFP64，所以和逐飞用的LQFP48的不同，但是引脚都对得上，需要注意的一点是，P59和P60是连接起来，移植的时候不要忘记。
5V稳压，这里用的是HT7350，也可以换成别的比如AMS1117等降5V的LDO，也可以是12V转5V的DC-DC
MOS这里用的是TPH1R403NL，因为去年打比赛有些存货在，所以今年接着用这个MOS，而逐飞他们用的是另外一款MOS，TPN2R703NL虽然引脚对得上，但是封装小了一圈，换用MOS的话，得重新画PCB，有些麻烦，所以就没换
PCB
两层板
两层板的PCB，信号线走的是8mil，电源线走的是15mil，大电源铺铜加粗
四层板
四层板的PCB，信号线走的是6.2mil,差分线走的是6.2mil,间距8mil，误差5mil，电源走的是20mil
板层结构为SGGS，板材选择JCL0416H-3313，满足单端线50欧姆，差分线100欧姆阻抗，PWR层内缩40mil
焊接
焊接没有什么难点，主要是焊接QFN的时候，锡不要给太多，给多了可以摁一下芯片，把多余的挤出来清除掉，完成后轻推一下芯片，如果复位了就说明焊好了。
焊接完成后，先用万用表检测有没有短路，没有短路就可以上电，正负极不要接反，没烧录程序的板子上电是这样的
如果不是，说明焊接是有问题的，烧录程序且加上无刷电机，不给PWM信号是这样的
电机三项接线没有要求，接上即可，如果需要换向，更换任意两相即可
软件
逐飞给两个程序，一个是给电调的，一个是给核心板的，不要下载错了，SEEKFREE_STC32G_BLDC是给电调的，STC32G12K128是给核心板的，因为我有STC-LINK，所以接上核心板后就可以直接下载，如果没有，在画的时候需要预留出串口的下载接口，电调上有预留触点使用TTL转串口进行烧录。
逐飞给出的程序烧录完如果硬件没有问题，是可以直接使用的，在电调的程序中,可以看一下LED表示的状态，如果需要可以去下载他们的虚拟示波器。
在核心板的程序中，可以通过修改duty去改变它的占空比，转速为0时duty = 500，转速为100时duty = 1000，程序中有两个接口是输出PWM的，一个是P74,一个是P33，默认情况下，P74是输出从占空比0%到80%，P33输出的是恒定占空比20%
需要注意的是，这款电调只能接受50-300Hz的PWM信号，信号的高电平时间范围是1-2ms，1ms时电机不转，2ms时电机满转，所以在给PWM信号的时候需要注意。
注意事项
- 下载程序到电调如果发现下载不进去，首先检查有没有冷启动一次，再去检查芯片有没有焊对
- 调试的时候，可调电源电压给的范围是3S电池的电压范围11.1V - 12V，不要超过了，电流可以先限制低一点，0.5A，如果发现电压只有4.几伏，就切断电源，去检查硬件有没有问题，不要再加大电流和电压，此时它是处于堵转状态，加电流超过1A左右就会烧MOS
- 如果发现无法转，首先查原理图有没有画错，如果没有，查FD6288Q有没有虚焊，没有的话，查输出三相的波形是不是一样的，有不一样的就是那一路有问题，接着查MOS是否烧毁，把MOS吹下来，测S和G是否导通，导通就烧了，如果烧了，还要去查对应的那一路的电容电阻和采样的电阻电容，大概率也会烧掉，查到这还有问题，我就不清楚了
- 如果说发现12V进去，输出无法到达5V，说明LDO输入的电容画错了，可以先用0Ω电阻接上，修改完用新板
- 电机最好有个固定的底座，不然接P74的时候，电机突然停止，惯性很大，会有受伤的风险
- 板子上有一个5V的接口，那个接口是往外输出5V的接口，切记输入5V
总结
总的来说，这次制作无刷电调的过程中踩了不少坑，主要也是技术不够，第一次接触无刷电调，其实这个算是比较简单的，基本上只要不画错，打板出来焊接上就是可以使用的，只可惜换赛道了，三轮不打了，这篇文章就当做一个纪念，希望后来的人能少踩一些坑吧，这次的板子就不开源了，原理图和程序逐飞官方都有，自己画一下也算是一种练习。
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