DRV8701电路电机驱动记录

前言

  这个驱动弄了很久,从一开始啥都不懂的时候在闲鱼上买的别人的方案,到后来自己改版出了问题,这期间因为忙着别的比赛一直搁置,直到最近才把之前留下的BUG算是完全解决了,仅以此文记录一下。

第一版

  这一版是大一下快要期末的时候弄的如图1-1,当时还是个小菜鸡(虽然现在也是哈哈哈),当时啥都不懂,但是距离比赛很近了,只好去某鱼上买了别人的方案(血亏15元),当时做出来后是可以使用,但是不能换向,刚好师兄他们组也是用这个驱动,所以就去请教他们(但他们也没比我们好多少,他们老是烧MOS),他们怀疑是焊接有问题,于是我尝试去重焊,由于是第一次接触QFN封装的芯片,不是很会焊,重焊了几次还是一样的现象,直到有一次重焊完了,测试的时候把魔法烟雾弄出来了——MOS烧了,好在芯片没啥事,只能说这芯片真耐造,在换了不知道多少个MOS后,老师终于出手了,重新给了焊好了,就能正常使用了,这个方案伴随我们组好久。

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(图1-1 第一版)

第二版

  第二版是群里一位群友在开源广场发布的(现在好像删了),是河南大学的方案(感谢群友),实物图如图2-1这一版焊上了就能正常使用,没有什么意外。

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(图2-1 第二版)

第三版

  这一版是重头戏,就是这一版卡了我很久(虽然很大的原因是因为我的拖延),这一版的方案换成了逐飞的单路驱动增强版,制作完成后,使用可调电源调试,一点问题没有,然而我的队友在使用底板+电池的情况下,在驱动开关闭合时,在打开和关闭底板开关时,会有一个过冲,我用万用表测到了20几伏的过冲,甚至有测到30几伏,当时因为有其他事情忙,我就没有及时处理这个问题,让队友继续使用之前的板子调车。

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(图3-1 第三版)

支线

  在忙别的事的期间,帮别的组画了一个DRV8701的双路驱动如图3-1,但是他们一点事都没有,很正常,后面小修改了一下,也没有问题,再后来,他们组的人自己改了一下,也出现了过冲的问题,但他重新焊了一遍后,又正常了,这让我很疑惑,不过也给了我一个思路。

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(图4-1 支线任务)

第三版调试

  前段时间终于闲了下来,有了其他组的经验,再加上我的新装备——加热台还有示波器到位,我就开始调试第三版驱动,首先排除是我焊接引起的问题,我把之前的板子搬到新板子上,同时拿显微镜检查芯片的焊点,确定焊接没问题后开始测试,发现之前的问题依旧存在,还是会过冲,而且测量OUT1带载波形,会发现下降沿会有明显的过冲(如图5-1)

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(图5-1 OUT1的输出波形)

那么知道了输出有问题,就往前检查,我就去查GL1和GH1的波形,测出来的波形如图5-2、3、4、5

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(图5-2 GH1)

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(图5-3 GL1)

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(图5-4 GL1和GH1一起测量)

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(图5-5 GH1、GL1、GH2、GL2一起测量)

从图5-4可以发现GL1和GH1这两个波形,底部也都过冲,同时上升沿有些失真,这可能是因为表笔接地有问题,地回路太长所导致的,

从图5-5可以看出,当GL1发生变化时,GH2和GL2也会受到影响,在GL1的下降沿时,GH2和GL2会出现一个很大的过冲,而且GL1也不是一个标准的方波,测完这些,然后我又去测了OUT2的输出,波形如图5-6

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(图5-6 OUT2输出波形)

观察图5-6会发现,OUT2的噪声很大,但我个人觉得和GH与GL的关系不大,那么为了验证这个想法,我控制电机输出换向,得到波形如图5-7

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(图5-7 换向后OUT2输出波形)

会发现和OUT1的带载输出波形是一样的,此时换向后的OUT1波形如图5-8外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传

(图5-8 换向后OUT1输出波形)

  观察图5-8可以发现,OUT1的波形存在明显的周期性噪声,我怀疑可能是电源引起的。我使用的电源是睿登的R6006P,测得频率大约为10kHz,因此应该不是电源的问题。排除电源后,板子上唯一有频率变化的就只有PWM输出了。

  起初,我设置的PWM输入频率为12.5kHz,OUT2的输出频率为60kHz。将PWM频率改为25kHz后,OUT2的输出频率变为140kHz。接着,我将PWM频率改回12.5kHz,调整电源电压。当电压为12V时,频率为140kHz;当电压为24V时,频率为60kHz。测到这里,我也不确定自己在测什么,感觉无法分析出有用的信息,因此暂时搁置了这个问题。如果有了解的大佬看到,可以指点一下。

  在这一版测试时,还遇到了另一个问题:当输入PWM和IO其中一个浮空时,电机会直接输出输入电压。由于之前两版没有遇到这个问题,所以当时也没有特别关注,但这也是引起过冲的原因之一。这个问题暂且按下不表。

第四版

  这一版也是小修小改,在四个MOS的栅极那里串联了电阻,同时加大了负载线的线宽如图6-1,

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(图6-1 第四版)

栅极串联不同阻值电阻的波形被我弄乱了,现在不知道那个阻值对应哪个波形,晕晕,但是最终测下来10R是最好的,波形如图6-2

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(图6-2 串联R10栅极的波形)

接着测试了OUT1输出的波形(如图6-3)外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传

(图6-3 OUT1输出波形)

观察图6-2会发现,和第三版的相比好了很多,底部的过冲基本没有了

接着测量GL1和GH2,GL2的波形如图6-4外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传

(图6-4 GL1、GH2和GL2一起测量的波形)

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(图6-5 GL1、GH2和GL2一起测量放大后的波形)

  观察图6-4、6-5会发现,尽管GH2和GL2仍然受到GL1的影响,但是修改后,第三版的问题已经消失了,所以我认为这这不是影响输出的因素,所以我暂时没有去理会它。现在,第三版的问题虽然解决了,但又出现了新的问题。

  一、电机会突然反转,只是在断电时,二、当PWM或IO浮空时,电机会突然加速。对于第二个问题我突然想到,这可能是因为开发板断电后,端口变为浮空模式。于是,我将端口设置为下拉模式,发现PWM或IO浮空时,电机不再突然加速。然而,关闭电源时反转的问题仍未解决。我便开始网上冲浪,寻找解决方案,功夫不负有心人,终于我发现了一篇关于电机驱动的文章,里面提到了需要增加续流二极管,因为输入断电时,电机相当于一个发电机,电势会高于板子电势,导致电机反转。于是,我在MOS管的源极和漏极之间并联了一个1N5819二极管,成功解决了这个问题。以下是调整后的输出波形,如图6-6。

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(图6-6 OUT1输出波形)

会发现这个OUT1的波形漂亮了很多,方波也很标准,同时几乎没有过冲,至此,整个DRV8701的开发与调试修改就完成了。

解决方案及注意事项

  1. 在设计时,遇到可以等效为电感串联电阻模型的器件时,在驱动的MOS或三极管上并联一个续流二极管,防止反冲。同时,在MOS栅极或三极管基极处串联一个限流电阻,以保护电路。
  2. 在信号输入处加一个上拉或下拉电阻,确保核心板断电时,输入处不处于浮空状态。
  3. 走线时,如果不要求阻抗,尽量走粗。
  4. 焊接时,特别注意DRV8701是否虚焊,大部分问题都是由于DRV8701虚焊引起的。
  5. 可以提高PWM输入的频率。

后记

  在整个开发调试过程中,暴露出了许多问题。首先,我对基础电路知识掌握得不够扎实;其次,对于调试和测量的方法不太清楚,常常是想到哪测到哪。第三,拖延症相当严重,从发现问题到解决问题拖了快一个学期,就连这篇学习记录也是拖了好几个星期才写。第四,没有及时做好记录。尽管测量时拍了很多波形图,但没有及时标注这些波形图的测量目的,现在写记录时,面对手机里那么多相似的波形图,不知道该放在哪里。因此,今后一定要及时做好记录,多做基础实验,补充基础知识,同时克服拖延症。

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