使用Macbook M1 Pro编译安装OMPL的问题

直接按照官网的Mac port进行安装是可行的；

但是我的电脑上的OMPL在安装完成之后，find_package之后，会报错，原因在于/opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake中的

#    if(/Library/Developer/CommandLineTools/SDKs/MacOSX12.sdk/System/Library/Frameworks/OpenGL.framework;/Library/Developer/CommandLineTools/SDKs/MacOSX12.sdk/System/Library/Frameworks/OpenGL.framework)
#        list(APPEND OMPLAPP_LIBRARIES "${_lib}")
#    endif()

是多余的，注释掉之后该报错消失；

在解决上述问题之后，会提示找不到assimp和fcl的动态库；

原因还是在 /opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake文件中

set(OMPLAPP_LIBRARIES "${OMPLAPPBASE_LIBRARY};${OMPLAPP_LIBRARY};libassimp.5.dylib;fcl")

这一行中的libassimp.5.dylib和fcl找不到。

在这里我选择了source的方式安装了assimp和fcl，记录下二者动态库的位置，手动修改/opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake文件中的相关行。

SET(CUSTOM_ASSIMP /usr/local/lib/libassimp.5.d