直接按照官网的Mac port进行安装是可行的;
但是我的电脑上的OMPL在安装完成之后,find_package之后,会报错,原因在于/opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake中的
# if(/Library/Developer/CommandLineTools/SDKs/MacOSX12.sdk/System/Library/Frameworks/OpenGL.framework;/Library/Developer/CommandLineTools/SDKs/MacOSX12.sdk/System/Library/Frameworks/OpenGL.framework)
# list(APPEND OMPLAPP_LIBRARIES "${_lib}")
# endif()
是多余的,注释掉之后该报错消失;
在解决上述问题之后,会提示找不到assimp和fcl的动态库;
原因还是在 /opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake文件中
set(OMPLAPP_LIBRARIES "${OMPLAPPBASE_LIBRARY};${OMPLAPP_LIBRARY};libassimp.5.dylib;fcl")
这一行中的libassimp.5.dylib和fcl找不到。
在这里我选择了source的方式安装了assimp和fcl,记录下二者动态库的位置,手动修改/opt/local/share/ompl/cmake/omplConfig.cmake文件中的相关行。
SET(CUSTOM_ASSIMP /usr/local/lib/libassimp.5.d