ROS serial 串口通讯
安装
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
基本使用
代码示例
#include <ros/ros.h>
#include <string>
#include <serial/serial.h>
int serial_write(serial::Serial &ser, std::string &serial_msg)
{
ser.write(serial_msg);
return 0;
}
int serial_read(serial::Serial &ser, std::string &result)
{
result = ser.read(ser.available());
return 0;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "forkliftRos");
ros::NodeHandle nh;
ros::Rate loop_rate(100);
serial::Serial ser;
try
{
ser.setPort("/dev/ttyUSB3");
ser.setBaudrate(115200);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch (serial::IOException& e)
{