ROS常用组件

ROS常用组件

Launch文件相关

Launch文件基本结构

<launch>
    <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>
</launch>

Node

 <node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>

• pkg: 节点所在的功能包名称;
• type: 节点的可执行文件名称;
• name: 节点运行的名称，可以覆盖节点中 init() 的节点名称;

Node的常用属性

• output="screen" : 将节点的标准输出打印到terminal;
• respawn="true" : 复位属性，当节点停止时，会自动重启，默认是false;
• required="true" : 必要节点，当该节点终止的时候，launch文件中其他节点也终止;
• ns="namespace" : 命名空间;
• args="arguments"