【13】从0到1教你写uC/OS-III————>阻塞延时与空闲任务

1. 上章节系统所有延时，与前后台无差别，体现不出RTOS的优势；
2. RTOS的优势就是榨干系统性能，永远不让CPU闲着； 因此任务需要延时就不能让CPU空等，至此加入阻塞延时概念； 
3. 阻塞延时：即任务需要延时的时候，任务放弃CPU的使用 权，CPU可以去干其它事，当任务延时时间到，重新获取CPU使用权，任务继续运行，充分利用CPU的资源，而不是干等；
4. 空闲任务：系统初始化时创建的优先级最低的任务，只是对空闲全局变量计数；实际应用中，可以利用这种特性在空闲任务中让CPU进入低功耗模式或者睡眠状态； 
5. 例程：

   /*
   ************************************************************************************************************************
   *                                        空闲任务堆栈大小、起始地址
   ************************************************************************************************************************
   */
   
   CPU_STK     OSCfg_IdleTaskStk[OS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE];
   
   //空闲任务堆栈起始地址
   CPU_STK     *const  OSCfg_IdleTaskStkBasePtr    =   (CPU_STK    *)&OSCfg_IdleTaskStk[0];
   //空闲任务堆栈大小
   CPU_STK     const   OSCfg_IdleTaskStkSize       =   (CPU_STK_SIZE)OS_CFG_IDLE_TASK_STK_SIZE;
   
   
    /*********************************************************
    * 函数名： void    OSSched(void);                       
    * 描述  ：任务调度
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   void    OSSched(void)
   {
       #if 0   //两个任务简单的交替运行
           if(OSTCBCurPtr == OSRdyList[0].HeadPtr)
           {
               OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;
           }
           else
           {
               OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;
           }
       #endif 
       
       //如果当前任务是空闲任务，那就尝试执行其它任务，看他们的延时时间是否结束
       //如果任务的延时时间均无到期，那就返回继续执行空闲任务
       if(OSTCBCurPtr  ==  &OSIdleTaskTCB)
       {
          if(OSRdyList[0].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0)    //判断任务0延时是否到达
          {
               OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;     //到达，下个任务指向任务0
          }           
          else if(OSRdyList[1].HeadPtr->TaskDelayTicks == 0)
          {
               OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;     //同上
          }
          else
          {
               return ;    //任务延时都没有到达，返回继续执行空闲任务
          }
       }
       //如果当前任务非空闲任务，检查另外任务，如果不在延时中，就切换到该任务
       //否则，判断下当前任务是否进入延时状态，是的话切换到空闲任务，不是不做任何切换 
       else
       {
           if(OSTCBCurPtr == OSRdyList[0].HeadPtr)  //判断当前任务是否为任务0
           {
               if(OSRdyList[1].HeadPtr->TaskDelayTicks ==0)   //判断任务1延时是否到达
               {
                   OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[1].HeadPtr;     //到过，下一个任务切换任务1
               }
               else if(OSTCBCurPtr->TaskDelayTicks != 0)       //判断当前任务是否到达延时状态
               {                                                   
                   OSTCBHighRdyPtr = &OSIdleTaskTCB;           //是，切换回空闲任务
               }
               else
               {
                   return ;        //返回，保持当前运行状态
               }
           }
           else if(OSTCBCurPtr == OSRdyList[1].HeadPtr)  //判断当前任务是否为任务1
           {
               if(OSRdyList[0].HeadPtr->TaskDelayTicks ==0)   //判断任务0延时是否到达
               {
                   OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr;     //到过，下一个任务切换任务0
               }
               else if(OSTCBCurPtr->TaskDelayTicks != 0)       //判断当前任务是否到达延时状态
               {                                                   
                   OSTCBHighRdyPtr = &OSIdleTaskTCB;           //是，切换回空闲任务
               }
               else
               {
                   return ;        //返回，保持当前运行状态
               }
           }
       }
   
       OS_TASK_SW();   //触发PendSV异常
   }
   
    /*********************************************************
    * 函数名： OS_IdleTask(void *p_arg);                    
    * 描述  ：空闲任务
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   void    OS_IdleTask(void *p_arg)
   {
       p_arg = p_arg;
       
       //空闲任务什么都不做； 只是对全局变量OSIdleTaskCtr++操作
       for(;;)
       {
           OSIdleTaskCtr++;
       }
   }
   
    /*********************************************************
    * 函数名：OS_IdleTaskInit(OS_ERR  *p_err);                    
    * 描述  ：空闲任务初始化，放在系统初始化中
    * 输入  ：无
    * 输出  ：无
    * 返回  ：无 
    * 调用  ：内部调用 
    **********************************************************/
   void    OS_IdleTaskInit(OS_ERR  *p_err)
   {
       //初始化空闲任务计数器,设置为0
       OSIdleTaskCtr = (OS_IDLE_CTR)0;
       
       //创建空闲任务
       OSTaskCreate(
                       (OS_TCB     *)&OSIdleTaskTCB,
                       (OS_TASK_PTR )OS_IdleTask,
                       (void       *)0,
                       (CPU_STK    *)OSCfg_IdleTaskStkBasePtr,
                       (CPU_STK_SIZE)OSCfg_IdleTaskStkSize,
                       (OS_ERR     *)p_err
                   );
       
   }
   

    

6. 实验现象：
7. 总结：阻塞任务与空闲任务配合，榨干系统性能，永远不让CPU闲着；达到实时;