UCOS学习（2）任务简介

提前说说

本来想着第二篇记一下ucosIII的移植内容，中间学完UCOSII的移植后，UCOSIII断档了，所以没跟上，因此就把移植这部分跳过了。虽然学习文件下有现成好的移植环境，但总觉的还是少学了什么东西，心里不太舒服，废话少说，开始吧！

UCOSIII下SYSTEM文件

1.delay.c文件
条件编译：一般情况下，源程序中所有的行都参加编译。但是有时希望对其中一部分内容只在满足一定条件才进行编译，也就是对一部分内容指定编译的条件，这就是“条件编译”

#ifdef
......
#endif

这种条件编译可以提高C源程序的通用性。如果一个C源程序在不同计算机系统上运行，而不同的计算机又有一定的差异。例如，我们有一个数据类型，在Windows平台中，应该使用long类型表示，而在其他平台应该使用float表示，这样往往需要对源程序作必要的修改，这就降低了程序的通用性

滴答定时器

在以前，操作系统以及所有使用了时基的系统，都必须由硬件定时器来产生“滴答”中断来作为系统时基。在STM32中SysTick就是用于产生系统时基的，SysTick有4个控制寄存器。
1.SysTick控制寄存器：开关
2.SYsTick重装在数值寄存器：寄存器的最大值
3.SysTick当前数值寄存器：寄存器当前值
4.SysTick校准数值寄存器。

delay_ms()函数和delay_us()函数：
在UCOSIII中，delay_ms函数是用UCOSIII操作系统中自带的一个函数,如果在你的代码中用到了delay_ms函数会发起任务调度。但是delay_ms函数有最小延时的时间，如果你的延时比最小延时还小则不会发生任务调度。使用delay_us函数则不会引起任务调度。

2.usart.c
和不用UCOSIII最大的区别是串口1的中断服务函数不同

3.sys.c一模一样

任务的基本概念

在UCOSIII中任务就是程序实体，UCOSIII能够管理和调度这些小任务（程序）。
由三部分组成：任务堆栈，任务控制和任务函数。

最主要的一个特点它是“分而治之”，如何理解这个分而治之呢？在UCOSIII中，如果你想执行一个问题，UCOSIII可以将这个任务划分为几个不同的小任务，小任务一个一个不断解决，大任务也就解决了。

那么问题来了？用UCOSIII和我们一般编写的32程序有什么不同呢？我觉得最大的不同就是任务的执行方式。比如32的程序，众所周知，它是在一个while（1）死循环中进行任务，也就是说完成一个任务，你得先这样在那样，一步一步完成。而UCOSIII呢？就像上面说的，分而治之。UCOSIII会将任务细化为小任务，然后去同时执行这些小任务，最终解决这个问题。所以，两者的最大区别应该是任务的执行效率。一步一步走当然没有同时进行的效率高。

那么还有一个问题？UCOSIII凭什么可以分而治之，而我们一般的32程序不能呢。这里就牵扯到cpu的执行状态，调度。这时候如果有两个main函数，我操作系统首先让第一个main函数执行一段时间，比如10毫秒以后，接下来，我会把你停掉，让下一个main函数执行，比如你执行一段时间，比如还是10毫秒以后，然后再让下一个任务执行，依次类推。这样的话，我们的操作系统就在不同的时间段来执行了不同的函数功能。当这个时间比较小的时候，我们人类觉得这个操作系统不是在一会儿执行这个，一会儿执行那个，我们会感觉操作系统是在同一个时刻，执行了所有的任务，这就是多任务系统执行的方法。通过这个我们也可以发现，多任务系统执行的方法其实是非常简单的。就是给每个任务分配一定的时间，时间到了以后，或者你自动让出CPU以后，我就去执行下一个任务，这个就是多任务操作系统的调度方法

Ucos对多任务的调度方法：

先让一个任务执行一段时间（比如10ms），然后再让一个任务执行一段时间，接下来执行下一个任务。依次执行，当一个任务执行的时间足够短的话，我们就不觉得CPU是在多个任务之间切换的了，我们会觉得CPU是在同一时间执行了多个任务。

UCOSIII系统任务：

UCOSIII默认有5个系统任务：
1、空闲任务：UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，此任务有UCOSIII自动创建，不需要用户手动创建。
2、时钟节拍任务：此任务也是必须创建的任务。
3、统计任务：可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。此任务是可选任务，由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务。
4、定时任务：用来向用户提供定时服务，也是可选任务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务。
5、中断服务管理任务：可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。

UCOSIII任务状态