【2】uC/OS-III应用开发————>启动流程(STM32F767)

1. 简述：
   1. 上电启动，分为三个阶段
      1. CPU内核的初始化，ARM公司编写，所用CPU的.s文件
      2. 外设模块的初始化
      3. OS相关操作的初始化、启动、调度等等
2. 系统的启动
   1. 上电执行启动文件里面的复位函数Reset_Handler
   2. 复位函数中调用C库函数_main跳转到主程序
   3. 调用SystemInit来进行系统初始化
3. 外设模块
   1. 初始化系统时钟
   2. 中断分组
   3. 外设：GPIO、串口...等等
   4. 注：这些外设的初始化一般放在BSP_Init()函数中
4. OS系统启动相关操作
   1. 系统初始化：OSInit()函数
      1. 初始化操作系统相关的全局变量、链表结构
      2. 空闲任务的初始化
      3. 时钟节拍任务的初始化
      4.  空闲与时钟节拍这两个任务是必须存在的，否则系统无法运行
   2. 空闲任务：OS_TickTaskInit()
      1. 空闲任务的相关信息由系统默认指定，用户不能轻易修改
      2. 空闲任务是一个无限的死循环
      3. 其优先级最低，任务比它高的任务都能抢占它得到CPU的使用权
      4. CPU不会停止工作，当其它任务都处于阻塞中，系统才会运行空闲任务
   3. CPU(时间戳)初始化CPU_TS_TmrInit()
      1. 利用内核中的DWT中的CYCCNT(向上计数器)，记录内核时钟运行的个数
      2. 内核时钟跳动一次，该计数器加1
      3. CYCCNT精度非常高，其精度取决于内核的频率
      4. 例如STM32F7时钟为216M，精度 = 1/216M = 4.6ns
      5. 主要用于测试任务执行效率
   4. SysTick初始化OS_CPU_SysTickInit()
      1. 时钟节拍的频率表示操作系统每1秒钟产生多少个tick
      2. tick：操作系统节拍的时钟周期，系统以固定的频率产生中断(时基中断)并且在中断中处理与时间相关的事件，推动任务向前运行
      3. 时钟节拍依赖于硬件定时器，Crotex-m中经常使用的SysTick时钟是MCU的内核定时器
      4. 默认频率为1000Hz，频率过高，增加系统负担，过低，影响任务切换
   5. 内存初始化Mem_Init()
      1. 系统采用一块连续的大数组作为系统管理的内存
      2. 使用前先将管理的内存进行初始化
   6. 启动函数OSStart()
      1. 创建完任务的时候，需要开启调度器，让系统开始运行
   7. 主函数main.c
      1. 参考上节
5. 下载验证
   1. 无
6. 总结
   1. 本节无例程，只是对uC/OS-III的启动流程分析
7. 参考资料：
   1. 正点原子《STM32F767 UCOS开发手册》
   2. 野火《uC/OS-III内核应用与开发》
   3. 《嵌入式实时操作系统 uC/OS-III原理及应用(第二版)》
   4. 官方源码
8. 硬件平台：
   1. 正点原子阿波罗F767
9. 软件平台：
   1. MDK5.2.5
10. 库版本：
    1. TM32Cube_FW_F7_V1.4.0
11. uC/OS-III版本
    1. UCOSIII 3.04