【6】uC/OS-III应用开发————>互斥信号量(STM32F767)

1. 简述
   1. 它是一种特殊的二进制信号量，支持互斥量所有权、递归访问以及防止优先级翻转，实现对临界资源的独占式处理
2. 互斥量的状态：
   1. 开锁：任务释放这个互斥量时，该互斥量处于开锁状态，任务失去该互斥量的所有权
   2. 闭锁：-----获得----------------，---------------------闭锁------，该互斥量被任务持有
3. 优先级翻转图解
   1. 
4. 优先级继承
   1. 
5. 互斥量函数
   1. OSMutexCreate(); 创建一个互斥信号量
   2. OSMutexDel(); 删除一个互斥信号量
   3. OSMutexPend(); 等待一个互斥信号量
   4. OSMutexPendAbort(); 取消等待
   5. OSMutexPost(); 释放一个互斥弄信号量
   6. 常用函数：创建、释放、等待
6. 例程：
   1. 创建

          //创建互斥量
          OSMutexCreate((OS_MUTEX     *)&TestMutex,                                  //指向互斥量变量的指针
                       (CPU_CHAR      *)"Test for Mutex",                            //信号量的名字
                       (OS_ERR        *)&err);                                       //返回错误类型

       

   2. 任务1

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskLed1(void *p_arg)
       * 描述  ：led应用
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskLed1(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
          
          static uint32_t i;
          
          (void)p_arg;
            
          for(;;)
          {
              printf("\r\n AppTaskLed1 获取互斥量 \r\n");
              //获取二进制信号量
              OSMutexPend((OS_MUTEX    *)&TestMutex,         //申请互斥信号量
                          (OS_TICK      )0,                //无期限等待
                          (OS_OPT       )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有信号量可以就等待
                          (CPU_TS      *)0,     //获取信号量最后一次被发布的时间戳
                          (OS_ERR      *)&err);            //返回错误类型
              
              for(i=0;i<1000000;i++)      //模拟低优先级任务占用信号量
              {
                  //        ;
                  OSSched();//发起任务调度
              }
              printf("\r\n AppTaskLed1 释放互斥量 \r\n");
              OSMutexPost((OS_MUTEX     *)&TestMutex,         //释放互斥信号量
                          (OS_OPT        )OS_OPT_POST_NONE,    //进行任务调度
                          (OS_ERR       *)&err);
              
              LED1_TOGGLE;
                  OSTimeDlyHMSM (0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);                
          }
      }

       

   3. 任务2

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskLed2(void *p_arg)
       * 描述  ：led应用
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskLed2(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
          
          (void)p_arg;
            
          for(;;)
          {
              printf("\r\n AppTaskLed2 running \r\n");
              OSTimeDlyHMSM (0,0,0,200,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);                
          }
      }

       

   4. 任务3

      /**************************************************
       * 函数名：static void AppTaskLed3(void *p_arg)
       * 描述  ：led应用
       * 输入  ：无
       * 输出  ：无
       * 返回  ：无 
       * 调用  ：内部调用 
       **************************************************/
      static void AppTaskLed3(void *p_arg)
      {
          OS_ERR err;
      
          (void)p_arg;
            
          for(;;)
          {
              printf("\r\n AppTaskLed3 获取互斥量 \r\n");
              //获取二进制信号量
              OSSemPend( (OS_SEM      *)&TestMutex,         //申请互斥量
                         (OS_TICK      )0,                //无期限等待
                         (OS_OPT       )OS_OPT_PEND_BLOCKING, //如果没有信号量可以就等待
                         (CPU_TS      *)0,     //不想获得时间戳
                         (OS_ERR      *)&err);            //返回错误类型
              
              LED2_TOGGLE;
              printf("\r\n AppTaskLed3 释放互斥量 \r\n");
              OSSemPost((OS_SEM       *)&TestMutex,         //释放互斥量
                        (OS_OPT        )OS_OPT_POST_NONE,    //进行任务调度
                        (OS_ERR       *)&err);
              OSTimeDlyHMSM (0,0,1,0,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);                
          }
      }

       

7. 下载验证
   1. 
8. 总结
   1. 互斥量适用于保护各个任务间对共享资源的互斥访问 
   2. 
9. 参考资料：
   1. 正点原子《STM32F767 UCOS开发手册》
   2. 野火《uC/OS-III内核应用与开发》
   3. 《嵌入式实时操作系统 uC/OS-II原理及应用(第二版)》
   4. 官方源码
10. 硬件平台：
    1. 正点原子阿波罗F767
11. 软件平台：
    1. MDK5.2.5
12. 库版本：
    1. TM32Cube_FW_F7_V1.4.0
13. uC/OS-III版本
    1. UCOSIII 3.04