控工基础必备MATLAB算例

好记性不如烂笔头-控工系统稳定性分析（20210419）

1.乃氏图分析频率特性：

（1）乃氏图分析系统性能，参照下面的博主吧，非常详细：
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（2）MATLAB绘制奈奎斯特图：

num=50;                %%定义分子系数向量
den=[25,2,1];          %%定义分母系数向量
nyquist(num,den);      %%绘制乃氏图
title('Nyquist Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)')

备注：乃氏图（极坐标图）是反映频率特性的几何表示。 当ω 从 0 逐渐增长至+∞ 时，频率特性 G (jω) 作为一个矢量，其端点在复平面作为一个矢量，其端点在复平面相对应的轨迹就是频率特性的极坐标图。

2.伯德图分析频率特性：

（1）伯德图分析系统性能，参照下面的博主吧，非常详细：
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（2）MATLAB绘制伯德图：

>> num=50;                %%定义分子系数向量
den=[25,2,1];             %%定义分母系数向量
bode(num,den);            %%绘制伯德图
grid;
title('Bode Plot of G(s)=50/(25s^2+2s+1)');
w=logspace(-2,3,100);     %%定义伯德图的频率范围
bode(num,den,w);     

备注：伯德图（对数坐标图）是将幅值对频率的关系和相位对频率的关系分别画在两张图上，用半对数坐标纸绘制，频率坐标按对数分度，幅值和相角坐标则以线性分度。

3.奈奎斯特图分析频率特性：

（1）奈奎斯特图分析系统性能，参照下面的视频，非常详细：
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（2）MATLAB绘制伯德图：

s1 = tf([40],[0.005 0.15 1 0])  %%定义函数s1
nyquist(s1)                     %%画s1的乃氏图
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(s1)    %%计算增益裕量Gm、相位裕量Pm
                                %%计算相位-π处的频率Wcg、剪切频率Wcp

备注：奈奎斯特图（对数幅相图）纵坐标表示频率特性的对数幅值 对数幅相图纵坐标表示频率特性的对数幅值，以分贝为单位；横坐标表示频率特性的相位角。

当然，我们也可以根据奈奎斯特图做一个验证，如果开环传递函数逆时针包围（-1，j0）的圈数等于其有极点的个数，则说明系统稳定，有上图可知，该函数的奈奎斯特图顺时针包围（-1，j0）两圈，且没有有极点，因此系统不稳定，更不用使用Gm和Pm定量判断稳定性了。

4.利用Linmod函数提取状态矩阵

（1）利用SIMULINK建立基于传递函数的控制系统

（2）利用Linmod函数提取系统矩阵A、控制矩阵B、输出矩阵C、直接传输矩阵D

5.由传递函数画伯德图

(1)simulink表示传递函数，并且得到对应的波形

（2）由tf([ ],[ ])得到传递函数对应的伯德图

6.普通传递函数tf()、零极点增益zpk()、状态空间表达式ss（）之间的转化

用零极点增益表示的传递函数：

7.bilinear()、c2d()函数和Simulink的运用

其中，蓝线是c2d画的线，紫线是bilinear画的线。对于同一系统，状态变量可能不一样，但是反应系统的本质特征是唯一的。

未完待续…
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