手把手教你学Simulink——移动机器人基础驱动场景实例：基于Simulink的永磁同步电机（PMSM）轮毂驱动PID转速控制仿真

1[速度指令 ω_ref] → [PID 转速控制器] → [FOC 电流环 (i_q^ref)] → [PMSM 轮毂电机]
2        ↑                                                              ↓
3        └────────────── [编码器反馈 ω] ←───────────────────────────────┘

🔑 双环结构：

外环：转速环（PID 控制，输出 iqref）
内环：电流环（FOC 实现，id=0，iq 控制电磁转矩）

2. 为什么用 FOC + PID？

FOC（磁场定向控制）：将 PMSM 解耦为类似直流电机的 iq-转矩关系，便于线性控制
PID 转速环：结构简单、工程成熟、易于调参，满足大多数移动机器人需求

三、应用场景：AGV轮毂驱动单元

场景描述

电机类型：表贴式 PMSM（SPMSM），集成于轮毂
- 额定功率：500 W
- 额定转速：300 rpm（≈31.4 rad/s）
- 极对数：4
- 定子电阻 Rs=0.8Ω
- 电感 L=4.2mH
- 永磁磁链 ψf=0.12Wb
机械参数：
- 转动惯量 J=0.002kg\cdotpm2
- 粘性摩擦系数 B=0.0005N\cdotpm\cdotps/rad
- 轮径：0.15 m（线速度 v=r⋅ω）
控制目标：
- 转速跟踪误差 < ±2%（稳态）
- 阶跃响应上升时间 < 0.3 s
- 抗 0.3 N·m 负载扰动（模拟爬坡）

四、建模与实现步骤

第一步：搭建 PMSM 轮毂驱动主电路（Simscape Electrical）

所需模块：

Permanent Magnet Synchronous Motor (SPMSM)：设置上述参数
Inertia：J=0.002
Viscous Friction：B=0.0005
Ideal Rotational Motion Sensor：测量角速度 ω（rad/s）
Three-Phase Voltage Source Inverter：IGBT 桥
DC Bus：母线电压 48 V（典型 AGV 电压等级）
Step Input：模拟负载扰动转矩（t=3 s，0.3 N·m）

💡 提示：将电机输出轴直接视为“轮毂”，无需减速器（简化模型）。

第二步：速度指令生成

支持多种测试信号：

阶跃：0 → 30 rad/s（t=1 s）
斜坡：0 → 40 rad/s in 4 s
正弦：ωref=20sin(2πt)

可通过 Signal Builder 或 From Workspace 输入。

第三步：PID 转速控制器（核心！）

MATLAB Function：`speed_pid_controller`

Matlab

编辑

1function iq_ref = speed_pid_controller(omega_ref, omega, Ts)
2% PID 转速控制器，输出 q 轴电流参考（即转矩指令）
3
4    persistent int_err prev_err;
5    if isempty(int_err)
6        int_err = 0;
7        prev_err = 0;
8    end
9    
10    % PID 参数（需整定）
11    Kp = 0.6;
12    Ki = 8.0;
13    Kd = 0.02;
14    
15    err = omega_ref - omega;
16    
17    % 积分项（带抗饱和）
18    int_err = int_err + err * Ts;
19    int_err = max(min(int_err, 5), -5);  % 限幅
20    
21    % 微分项（避免噪声放大）
22    d_err = (err - prev_err) / Ts;
23    prev_err = err;
24    
25    % PID 输出
26    iq_raw = Kp * err + Ki * int_err + Kd * d_err;
27    
28    % 电流限幅（根据电机额定值）
29    iq_ref = max(min(iq_raw, 8.0), -8.0);
30end