手把手教你学Simulink——移动机器人基础驱动场景实例：基于Simulink的步进电机舵机阿克曼转向控制仿真

1        O（瞬时转向中心）
2        |
3        | R（转弯半径）
4        |
5  ┌─────┴─────┐
6  │     ↑     │
7  │     | L   │ ← 轴距（wheelbase）
8  │     ↓     │
9  └───[●]─────┘
10     /   \
11 δ_inner  δ_outer  ← 前轮转角

为满足纯滚动，内外轮转角需满足：

cotδouter−cotδinner=LW

其中：

W：轮距（track width）
L：轴距（wheelbase）

🔑 简化设计：多数小型机器人采用 单舵机驱动中间连杆，近似控制平均转向角 δ=(δinner+δouter)/2，误差在可接受范围。

2. 转向指令映射

给定期望转弯半径 R 或偏航率 ψ˙，计算所需平均前轮转角：

δ=arctan(RL)或δ=arctan(vxL⋅ψ˙)

其中 vx 为车体前进速度。

三、应用场景：小型AGV阿克曼转向单元

场景描述

车辆参数：
- 轴距 L=0.4m
- 轮距 W=0.3m
- 最大转向角 δmax=±30∘
舵机：两相混合式步进电机
- 步距角：1.8°（200 步/转）
- 细分驱动：16 细分 → 0.1125°/脉冲
- 额定扭矩：0.4 N·m
- 负载惯量：J=5×10−5kg\cdotpm2
控制目标：
- 转向角跟踪误差 < ±1°
- 阶跃响应时间 < 0.5 s
- 支持连续转向（如画圆）

四、建模与实现步骤

第一步：搭建步进电机模型（Simscape Electrical）

所需模块：

Stepper Motor (Hybrid)：设置步距角 1.8°，电感 5 mH，电阻 2 Ω
Inertia：J=5e−5
Viscous Friction：B=1e−4
Ideal Rotational Motion Sensor：测量转向角 δ（rad）
Pulse Generator：模拟驱动脉冲（后由控制器生成）

💡 提示：Simscape 中的步进电机模块支持 A/B 相电流输入，可连接 H 桥驱动。

第二步：阿克曼转向角计算

MATLAB Function：`ackermann_angle`

Matlab

编辑

1function delta_ref = ackermann_angle(R, L)
2% 根据转弯半径 R 计算前轮平均转向角（弧度）
3% 输入：R（转弯半径，m），L（轴距，m）
4% 输出：delta_ref（rad），限幅 ±30°
5
6    if abs(R) < 0.1  % 防除零
7        R = sign(R) * 0.1;
8    end
9    
10    delta_raw = atan(L / R);
11    delta_max = deg2rad(30);  % 最大转向角
12    
13    delta_ref = max(-delta_max, min(delta_max, delta_raw));
14end

📌 测试指令示例：

直线：R=∞→δ=0
左转圆：R=1.0m→δ≈21.8∘
右转圆：R=−0.8m→δ≈−26.6∘

第三步：步进电机位置闭环控制（核心！）

虽然步进电机常开环使用，但为提升抗扰能力（如机械卡滞、负载突变），推荐加入 闭环控制。

控制策略：脉冲+方向模式 + 位置反馈

位置误差计算：e=δref−δ
PID 控制器：输出目标转速 ωcmd
速度→脉冲转换：fpulse=2πωcmd×steps_per_rev×microstep
方向信号：由误差符号决定

MATLAB Function：`stepper_position_controller`

Matlab

编辑

1function [pulse_freq, dir_signal] = stepper_position_controller(delta_ref, delta, Ts)
2% 步进电机位置闭环控制器
3% 输出：脉冲频率（Hz），方向（1=正，0=负）
4
5    persistent int_err;
6    if isempty(int_err)
7        int_err = 0;
8    end
9    
10    Kp = 15; Ki = 20;  % 需整定
11    err = delta_ref - delta;
12    
13    int_err = int_err + err * Ts;
14    int_err = max(min(int_err, 0.5), -0.5);  % 抗饱和
15    
16    omega_cmd = Kp * err + Ki * int_err;  % rad/s
17    omega_cmd = max(min(omega_cmd, 2.0), -2.0);  % 限速
18    
19    % 转换为脉冲频率（16细分，200步/转）
20    steps_per_rev = 200 * 16;  % 3200 脉冲/转
21    pulse_freq = abs(omega_cmd) * steps_per_rev / (2 * pi);
22    pulse_freq = max(pulse_freq, 0);  % ≥0
23    
24    dir_signal = double(omega_cmd >= 0);  % 1: 正转, 0: 反转
25end