CARLA安装记录（三）

安装好虚幻引擎后，接下来就应该安装CARLA了。

系统要求

在上一篇文章中已经提到过，最重要的是确保磁盘空间充足，虚幻引擎会占用约91GB空间，而carla会占用大约31GB的空间，因此需保证磁盘空间不小于130GB

开始安装

安装aria2

aria2可以加快相关组件的下载速度

sudo apt-get install aria2

aria2是一个多协议、多源、跨平台的下载实用程序。支持的协议是HTTP（S）、FTP、BitTorrent、Metalink、它可以从多个来源/协议下载文件，并尝试利用最大下载带宽。

克隆CARLA源代码

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

源代码的master分支包含了CARLA的最新版本，以及最新的补丁和新功能。旧版本的标签就是对应的版本号，在进行操作前记得使用git branch命令检查git中当前的分支。

获取CARLA资产

运行自动化脚本来下载最新的资产，然后才能使用CARLA。自动化脚本运行完毕后，资产会下载并解压到相应的位置

./Update.sh

设置虚幻引擎环境变量

为了能让CARLA找到虚幻引擎的正确安装路径，需要设置对应的环境变量

• 只为当前终端会话设置

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

• 全局设置

1. 打开~/.bashrc或./profile

gedit ~/.bashrc
# or 
gedit ~/.profile

2. 在文件的末尾添加上这一行

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.26

3. 保存文件并重启终端

构建CARLA

CARLA的构建过程分为两部分：编译客户端和编译服务器。以下所有的命令都应该在carla文件夹的根部运行。

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注意

确保运行make PythonAPI来准备客户端，运行make launch来启动服务器，make LibCarla将会生成可以在任何地方导入CARLA库。

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1. 编译Python API客户端
   Python API客户端授予对模拟的控制权。第一次构建CARLA或执行任何更新后，都需要编译Python API客户端。编译客户端后才能够通过python脚本与模拟器进行交互。
   执行下面的命令来编译Python API客户端：

   make PythonAPI
   

   或者为指定版本的Python编译PythonAPI

   # Delete versions as required
   make PythonAPI ARGS="--python-version=2.7, 3.6, 3.7, 3.8"
   

2. 编译服务端
   下面的命令编译并且启动虚幻引擎。每次需要启动服务端或者使用虚幻引擎时都可以运行这个命令

   make launch
   

   第一次构建的过程中可能会要求构建其他实例，如UE4Editor-Carla.dll。选择同意即可。在第一次启动期间，编辑器可能会显示有关着色器和网格距离场的警告。加载这些文件需要一些时间，在此之前地图将无法正确显示。这个过程耗时十分长，需要耐心等待。
   编译完成后会自动打开虚幻引擎编辑器，如图所示
   
3. 点击运行按钮启动服务端的模拟，镜头可以通过键盘上的WASD四个键进行移动，可以通过按住左键并移动鼠标来调整镜头的是视角
   
   可以使用Python\examples目录下的事例脚本来测试模拟器。在模拟器运行的过程中，为每个脚本打开一个新的终端，然后运行下面的命令在地图上生成一些车辆和行人以及在地图上加上一些天气的变化

   # Terminal A 
   cd PythonAPI/examples
   python3 -m pip install -r requirements.txt
   python3 generate_traffic.py  
   
   # Terminal B
   cd PythonAPI/examples
   python3 dynamic_weather.py 
       
   # Terminal C
   cd PythonAPI/examples
   python3 automatic_control.py
   

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注意

如果在模拟的过程中客户端的帧率非常低，在编辑器中进行以下设置：
编辑->编辑器偏好设置->性能，然后不要勾选“处于背景中时占用较少CPU”

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