Ubuntu18.04安装Livox-SDK和livox_ros_driver

前言

五月末，济南的疫情有所缓和，封闭在校的我们终于拿到了激光雷达，型号是大疆Livox Mid-40。我们打算利用这款激光雷达结合LOAM-Livox算法对我们的校区的一部分进行建图。运行LOAM-Livox算法首先需要在电脑上安装激光雷达的驱动

大疆Livox Mid-40简介

Livox Mid-40是一款高性价比、安全可靠的激光探测测距仪传感器，可广泛应用于包括无人驾驶环境感知、机器人导航、动态路径规划、高精度测绘等众多领域。该款激光探测测距仪采用非重复扫描技术，提供更高密度的点云，精确探测视场中的每个细节。用户可通过Livox Viewer软件实时获取三维图像,更能基于Livox SDK进行开发,轻松获取3D点云数据，满足个性化的应用需求。Livox Mid-40的高可靠性设计，有效确保无论是极寒天气还是酷热环境下都能稳定运行。
Livox Mid-40最大探测距离可达260米。

安装Livox-SDK

驱动简介

Livox SDK 是为 Livox 公司旗下所有产品设计的软件开发套件。它基于 C/C++ 语言开发，遵循 Livox SDK 通信协议，并为用户提供了易用的 C 语言风格的接口。通过 Livox SDK，用户可以快速地连接 Livox 产品并接收点云数据。
项目地址：
https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK

软件环境

我们所使用的操作系统是Ubuntu18.04，需要提前安装好C++11编译器。

安装依赖

sudo apt install cmake

编译 Livox SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

安装livox_ros_driver

驱动简介

览沃ROS驱动程序是一个全新的 ROS 包，专门用于连接览沃生产的 LiDAR 产品。该驱动程序可以在安装了 ROS 环境（ indigo,kinetic,melodic ）的 ubuntu14.04/16.04/18.04 操作系统下运行。经测试可以运行览沃 ROS 驱动程序的硬件平台包括：intel x86 主流 cpu 平台，部分 ARM64 硬件平台（如，nvida TX2/Xavier 等）。
项目地址：
https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver

软件环境

在安装livox_ros_driver前，我们需要先安装Livox-SDK和机器人操作系统ROS

编译 livox_ros_driver

1. 获取驱动程序源代码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src

2. 构建驱动程序

cd ws_livox
catkin_make

3. 更新当前 ROS 包环境

source ./devel/setup.sh

测试是否安装成功

我们把三维激光雷达和安装好驱动的笔记本电脑连接起来，在rviz中查看是否能够看到点云信息。

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch